考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法

为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性。     

几种杀菌剂对山核桃干腐病的室内活性筛选与应用

[目的]筛选山核桃干腐病的防治药剂,形成适用的防治技术。[方法]采用生长速率法测定13种杀菌剂对山核桃干腐病的抑菌活性,并进行林间实际防效试验。[结果]喹啉铜、苯醚甲环唑、戊唑醇对山核桃干腐病具有很强的离体抑菌活性,其EC50值分别为0.34、0.38、0.65 mg/L。喹啉铜和苯醚甲环唑对山核桃干腐病的林间实际防效在65%~70%之间。采用"涂干+喷雾"防治策略和技术,可取得更好的实际防效(90%)。[结论]"福美胂涂干+喹啉铜喷雾"能够有效控制山核桃干腐病。