多臂空间机器人稳定抓取力分配和柔顺控制策略

针对影响多臂抓取稳定性的接触力不平衡和接触振动问题,提出多臂空间机器人力分配和柔顺控制策略.首先,分析满足多臂稳定抓取的力学条件,基于摩擦锥约束设计抓取力安全系数,并将其引入力优化模型进行抓取力分配,实现目标物体稳定抓取条件下受力最小;然后,分析抓取过渡过程的振动成因,设计基于动能消耗的末端输出力控制策略实现快速振动抑制和柔顺抓取;最后,设计机械臂末端控制律切换策略,一旦在抓取过渡过程中发生接触脱离可引导其快速返回物体表面.仿真结果表明,所提出方法提升了稳定抓取安全裕度,显著降低了机械臂末端的振动幅值、持续时间和接触力,提升了空间机器人多臂抓取目标操作的稳定性和柔顺性.     

自终止跃迁机制和R-M激光

众所周知,以铜蒸气激光器为代表的脉冲放电激励的金属蒸气激光器件属于通常的三能级系统,其激光上能级应是与基态有最强光学联系的共振态,而激光下能级则是与基态光学跃迁禁戒的亚稳态,在玻恩近似得以成立的条件下,同一能级的电子碰撞激发速率与自发跃迁速率正关联,因此共振态有可能优于亚稳态被布居形成粒子数反转导致激光．由于激光下能级与基态之间的光学跃迁禁戒,所以激光跃迁将造成其粒子数堆积,激光最终必将自动终止,因此习惯上称作为“自终止跃迁激光器”． 我们完成了包括铜蒸气激光器在内的脉冲放电激励的多种金属蒸气“…     

桑叶总黄酮提取纯化工艺及抗氧化性研究

本文通过单因素实验和响应面分析优化得到超声辅助提取桑叶总黄酮最佳工艺,并通过过氧化氢清除试验测定了桑叶总黄酮的抗氧化活性。结果表明,最佳提取工艺参数是:乙醇浓度80%,料液比1:30 g/mL,超声时间75 min,超声温度40 ℃,得率达2.7%。桑叶总黄酮的含量经过AB-8大孔树脂处理后由12.3%提高至33.8%。抗氧化实验结果表明,桑叶总黄酮的抗氧化能力大于抗坏血酸,是一种潜在的天然抗氧化剂。     

电动自行车变频调速的研究

介绍了电动自行车的一种新型的调速形式——变频调速,并提出两种不同的控制方案．     

热力系统自适应优化调度应用

针对热力系统优化调度中汽轮机系统的优化调度在实际应用时存在的问题,例如模型的精确性,汽轮机系统结构的自适应性,本文叙述了热力系统自适应优化调度软件的开发,该软件在Matlab计算程序的基础上用Visual Basic编制了友好的界面,根据实际运行数据,建立汽轮机数学模型,然后依据不同的热电站热力系统的特征,自动生成优化调度的计算模型,并自动通过优化调度计算,获得热力系统的最佳运行方案.     

充压镦形技术原理及应用

针对通过"膨胀"变形模式成形中空零件时,塑性变形全部靠内压来驱动,存在对高压依赖严重、壁厚减薄、生产效率低等困难,提出了充压镦形技术,其成形思路与膨胀成形恰好相反.原理是借助内压的支撑,对管坯进行"截面压缩"来成形变截面中空零件.并应用了在法向力支撑下板壳面内压缩失稳应力提高的力学原理.结果表明,变形模式的改变释放了内...     

阴极铜电解与电积共线生产试验研究

本文主要概述了国内某铜冶炼厂电解精炼过程中存在的系统平衡控制问题，旨在通过电解液的成分平衡控制，经济有效提高阴极铜质量。试验研究了在电解槽内利用钛基阳极板作为阳极、不锈钢母板为阴极，采用下进上出的电解液循环方式（L型管底部分散给液，同时加酸管中部辅助给液）、电流密度300A/m2、槽温62℃～64℃、电解液流量（70+30）L/min、骨胶60～65g/t条件下，通过对钛基阳极板进行优化，实现了阴极铜电解和电积共线自动化兼容生产，较好的平衡了电解液的成分，同时电积槽产出符合标准的阴极铜。     

基于PLC的全位置TIG焊机控制系统设计

分析了全位置TIG焊机结构，重点研究了焊机的控制系统。根据TIG焊的特点，为满足其焊接工艺要求，控制系统硬件主要由西门子S7-1200系列PLC、威纶通触摸屏、伺服驱动系统等组成，综合运用PID算法控制实时调节焊接电流，保证焊接过程的时序性，实现闭环系统信息控制功能，并给出了程序设计方法及流程图，完成了人机界面的设计。通过工业现场表明，该控制系统具有可靠性高、稳定性好、操作简便等特点，焊缝成形质量优，满足管管焊接生产工艺要求。