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本文研究了带扰动混杂多智能体系统领导–跟随一致性问题.给出了带扰动且含有非线性项的混杂多智能体系统模型.为了解决扰动和非线性项问题对系统带来的影响,本文基于等效趋近律设计了混杂多智能体系统的滑模控制协议,该控制协议包含连续时间智能体与离散时间智能体的运动状态信息.对混杂多智能体系统设计了Lyapunov函数,给出该系统实现领导–跟随一致性的充分条件,并证明了滑模控制协议下混杂多智能体系统可以实现领导–跟随一致性.最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性. 相似文献
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本文研究了在固定拓扑和切换拓扑下,非线性随机多智能体系统的固定时间一致性问题.首先针对固定拓扑,设计了一种非线性控制协议,利用随机Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了实现固定时间一致性的充分条件和收敛时间的上界值,随后将结论推广至切换拓扑,设计的切换拓扑子图的并集只需要满足连通条件,即可实现固定时间一致,模型更具... 相似文献
63.
针对3维空间中移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出了一种基于改进强跟踪滤波(STF)的快速自适应SLAM算法.该算法首先对于强跟踪滤波器的噪声协方差阵进行在线自适应估计,用于抑制噪声对系统状态估计的影响,使系统状态估计迅速收敛到真实值附近;随后将状态协方差矩阵进行奇异值分解(SVD),提高算法的数值稳定性.该算法可提高对系统时变的自适应能力以及系统状态估计精度.与基于强跟踪滤波器的SLAM算法的仿真对比结果说明了该算法的有效性及其在抑噪性能和估计精度方面的优越性. 相似文献
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陈世明 《计算机工程与科学》2007,29(7):102-105
本文首先指出群集行为研究要解决的主要问题,总结了当前国内外关于群集行为建模与控制方法的研究现状,然后指出当前群集行为研究中存在的一些问题以及在实际设计工程群体系统时应考虑的问题,最后指出了今后的研究方向 相似文献
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