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为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要。针对作为髋关节并联仿生试验系统核心运动模块的3SPS+1PS并联机构,利用四元数法建立其逆/正解运动学模型,基于动平台三点构造法构建了3SPS+1PS并联机构的量纲统一速度Jacobian矩阵,分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况,得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球副许用转角及动平台中心位置高度等参数之间关系,优化了机构结构参数,进而得到了运动性能良好的运动空间区域。髋关节并联仿生试验系统运动空间的研究对其运动路径规划、动态特性分析及控制系统设计具有重要的意义。 相似文献
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针对特大采高液压支架立柱支撑系统在工作过程中容易出现不动作或动作慢的现象,以ZY16800/32/70D液压支架立柱支撑系统为研究对象,利用FTA(Fault Tree Analysis,故障树分析)可靠性理论对这一典型故障进行分析。首先建立了关于立柱支撑系统立柱不动作或动作慢这一典型故障的故障树模型,接着对所建立的故障树模型进行定性分析,得到了影响立柱系统正常升降的几类故障模式,并且提出了一定的维修策略。该分析对于特大采高液压支架的研发、优化和维护有重要的指导意义。 相似文献
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随着我国经济的发展,建设工程项目越来越多,建设工程规模也越来越大,涉及范围更为广泛,因此,控制好建设项目工程造价显得越来越重要.在控制造价的过程中建设单位首先要保证工程的质量,使建设项目的人力、物力、财力得到合理的使用,只有这样,才能取得更好的经济效益和社会效益.由于工程造价是个动态的过程,难以把握,因此,建设单位必须进行全过程造价控制.本文主要研究了项目决策阶段、设计阶段、实施阶段和竣工阶段的造价控制. 相似文献
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详细介绍了基于DTM技术的广电网络设计设想,对其必要性进行了分析,介绍了通信网回传方案、通信网下传方案、业务冗余及扩容策略、同步网技术方案等方案的具体内容,并针对具体案例进行了分析。 相似文献
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三环二萜类松香酸是松香的主要成分,在工业上具有广泛的应用。近年来的研究表明,松香酸及其衍生物具有抗肿瘤、抗病毒、抗菌等生物活性。本文综述了松香酸及其衍生物的生物活性、构效关系和结构修饰研究进展,以期为松香酸药用开发提供新思路。 相似文献
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