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受国内工业基础的限制,对于SCARA装配机器人,在相同的输出力矩要求下,国产化电机-谐波减速器的体积和重量相对于国外机器人都偏大,而且短期内难以改变。此时,如果采用基于经验设计或无限寿命设计方法对结构件进行设计,势必造成结构件尺寸和重量过大,给电机和谐波减速机提出更高的要求,所研制的机器人在快速响应特性、价格、功耗、小型化和轻量化等指标上均无法与国外抗衡。本文以YK400XG型装配机器人为研究对象,采用有限寿命设计方法,对机器人进行轻量化研究,从而降低对电机和谐波减速机的要求,实现少功耗、轻量化的目标。 相似文献
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在使用代数重建算法(Algebraic Reconstruction Technique,ART)对二维非均匀温度场进行重建时,离散误差和投影噪声会随着迭代修正被引入,为了平衡离散误差,减小算法对噪声的敏感度,在ART中引入了正则化项,并使用留一交叉验证法对单位正则化参数进行了选取,根据投影穿过待测区域路径的长度和单位正则化参数动态调整每条投影的正则化权重,实现了对每条投影离散误差和噪声水平的衡量。在不同的投影分布情况下,使用该算法对高斯单峰对称和高斯单峰偏置温度场进行了仿真重建,重建结果表明相比于传统迭代算法,该算法可有效提高温度场的重建精度,并且具有较好的稳定性。 相似文献
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为有效促进漳河水库水资源管理的现代化,基于Skyline平台构建了漳河水库三维场景,建立了交互式展示漳河水库库区地理形态及建筑物的三维可视化平台。以该平台为基础,对漳河工程管理局已有的水雨情监测系统、大坝安全监测系统、闸控监测系统、洪水预报系统、视频监控系统、防洪调度系统业务数据进行集成,实现了三维仿真环境下的工程信息、工程图档、监测数据与运行信息管理,以及防洪调度方案三维动态仿真、水库泄洪三维动态仿真等功能,提高了漳河水库工程运行管理与防洪调度的信息化水平。相关信息化技术可供设计其他水库管理信息系统时参考。 相似文献
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协同虚拟环境的通信体系结构研究 总被引:3,自引:0,他引:3
协同虚拟环境是支持多用户进行协同工作的一个共享虚拟空间,为了实现用户之间的协同工作,协同虚拟环境的网络通信体系结构必须满足一致性和可扩展性等要求。该文从网络的拓扑结构、消息过滤机制、数据压缩方法和通信协议等方面对协同虚拟环境的通信体系结构进行了分析和讨论,最后指出了需要进一步研究的方向。 相似文献