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基于挤压应力条件的凸轮基圆半径的设计理论与方法 总被引:2,自引:1,他引:1
凸轮机构的使用寿命很大程度上取决于凸轮的强度和耐磨性,而这些性能参数又与凸轮所受挤压应力有关。由于凸轮的强度和耐磨性要到凸轮轮廓曲线设计毕之后才能计算,当现凸轮的强度和耐磨性不能保证凸轮机构的使用寿命时,就必须重新对凸轮曲率半径进行设计,因而造成浪费。 相似文献
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四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。 相似文献
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为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性,采用实体仿真模型辅助分析的研究理念,提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法。针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式,将简化后的SolidWorks模型导入到ADAMS软件中,应用ADAMS软件分析机器人割胶刀头的位移与速度,再利用MATLAB软件得到刀头的运动轨迹,并与理论计算结果进行比较。仿真结果表明:该便携式自动割胶机器人在割胶过程中具有良好的平顺性与稳定性,且运动轨迹与理论轨迹的误差在0.5mm以内,满足割胶生产的实际需要。其研究成果对相关产品的实物研制及其虚拟仿真方案的制定、参数选取可提供有益参考。 相似文献
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通过对轮胎稳态温度场的理论分析,建立了轮胎温度场高温点域的概念,并通过实例计算,对轮胎温度场高温点域进行了量化描述。提出在轮胎温度场高温点域埋设微型温度传感器将有助于人们准确掌握轮胎生热和温升情况,避免轮胎在其临界温度下高速运转,防止汽车“爆胎”现象发生。 相似文献
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履带式机器人虚拟控制平台的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前多履带机器人运动规律的探索难以深入和运动效果的展示难以实现等问题,研究并设计了一种基于虚拟实现技术而建立的履带式机器人控制交互展示平台;结合该辅助平台的建立过程,探讨了履带式机器人的虚拟遥操作技术,以及其虚拟显示与实际控制的同步性问题,提出了履带式机器人构建接触模型的处理方法,给出了其虚拟端运动学仿真以及相关的数学模型,使得平台控制可以借助于虚拟的反馈为依据;所讨论的设计方法和技术途径可为构建和开发其他相似的仿真平台提供参考和借鉴。 相似文献
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应用机械系统动力学分析仿真软件ADAMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。 相似文献
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