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“山水城市”的经典要义—再论“山水城市的哲学思考” 总被引:1,自引:0,他引:1
该文从当代人类自然环境危机和人类文明社会发展的宏观角度论述了“山水城市”是中国城市发展的哲学文化方向。 相似文献
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针对自动驾驶汽车路径跟踪横向控制过程中因道路湿滑或道路坎坷不定等外界干扰造成的跟踪不稳、超调问题,提出一种将模型预测控制(MPC)和滑模控制(SMC)相结合的鲁棒Tube-MPC算法。首先,对自动驾驶汽车进行名义运动学建模并线性化推导,利用线性化名义模型求解MPC代价函数得到名义系统控制律,完成对预定轨迹的跟踪;其次,通过建立实际系统与名义系统之间的误差系统,设计SMC的滑模面及趋近律,推导出辅助控制律,完成实际状态对名义状态的贴近,以实现鲁棒性;最后,完成基于Carsim/Simulink的仿真,实验结果表明上述方法能够有效提升自动驾驶汽车在外界不确定干扰影响下的鲁棒性和跟踪精度,优于传统MPC和线性二次型调节器(LQR)为代表的无人车控制方法。 相似文献
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艮岳园(续) (2)园址、称谓、规模和布局艮岳园在宫城外的东北隅,接近宫城,按八卦方位,东北为艮向,故称艮岳。初名凤凰山,亦称万岁山,后有诗句“艮岳排空霄”,故名艮岳。初名凤凰山,亦称万岁山,后有诗句“艮岳排空霄”,故名艮岳。政和六年,有灵芝草产于园内的万寿峰,曾更名为寿岳。园之正门署名华阳宫,故亦称华阳宫园。《宋史》“地理志”载:“政和七年始于上清宝篆宫之东作万岁山。”上清宝篆宫“在景龙门东,对(延福宫的)景辉门。”又云:“……东尽封丘门止。”根据以上史料,艮岳园的范围大体是:西临延福宫和上清宝篆宫,北至里城北城墙,东至马行街,南至宫城东北角一带。根据北宋东京城勘测图,按比例量得其规模,约在东西500m、南北1300m范围之内,总面积约0.65km~2。艮岳园的总体布局是:中偏南是万岁山主峰,山之东西有 相似文献
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