船舶喷涂机器人双闭环控制研究与运动仿真

3P6R船舶喷涂机器人具有作业灵活度高、工作空间大等优点.针对这一船舶喷涂机器人,设计了双闭环控制系统,提高船舶喷涂机器人的运动精度,保证喷涂质量.在Adams软件中建立船舶喷涂机器人的运动仿真模型,利用MATLAB软件建立双闭环控制系统,用于控制船舶喷涂机器人运动仿真模型.通过Adams软件与MATLAB软件的联合仿...     

用“钢桶钻”排除地下钢铁障碍物的探索

1 前言 在老城区进行桩基施工,因地下情况复杂、障碍重重,往往给桩基施工带来较大困难,不但常遇到块石、混凝土等老基础障碍,而且有时还会碰到地下钢管、钢筋等特殊障碍,这对桩基施工确实带来难以想象的困难。 浙一医院医技楼为新建成的22层大楼,由于在使用中发现室内电梯人流量太大不够用,拟在该楼外侧增加2座附墙式室外电梯井。该电梯井采用钢结     

大鼠门静脉右支介入栓塞的实验研究

目的研究各种栓塞剂对门静脉分支栓塞后肝脏在形态学上的变化和对肝功能的影响。方法以45只大鼠为实验对象，除5只留作对照组外，40只分成4组，用4种不同的栓塞材料进行门静脉右支栓塞，术后第14天和第21天分别处死每组5只动物，剖腹观察肝脏各叶的形态变化，然后分离各叶进行称重，并计算右叶与全肝的重量比(比例1)和肝脏与体重的重量比(比例2)。然后用t检验方法对各组结果进行统计学分析。结果栓塞后见肝右叶明显变苍白，表面呈斑纹状，各组之间差异不大，在术后14 d及21 d，第1、2、3组的大鼠肝右叶均见明显变小，表     

低成本VLSI时延测试策略的探讨

本文针对VLSI的时延测试进行了研究和讨论.介绍了几种实现时延测试的方法,并提出了一种低成本实现时延测试的策略.在实际应用中取得了良好效果.     

C1机组锅炉的化学清洗

本文叙述了660MW中间再热机组强制循环汽包炉的炉本体采用盐酸清洗、采用磷酸和多聚磷酸盐进行漂洗钝化的清洗工艺方法。其特点在于:为减缓金属腐蚀,必需严格控制清洗工艺配方。通过缓蚀剂对比小型试验探索出:在酸洗配方和水冲洗过程中,添加适量的异抗坏血酸钠还原剂可以抑制三价铁离子对金属的腐蚀,并可避免因水冲洗时间过长而产生二次锈蚀。该工艺实际应用后效果良好,金属腐蚀速率及腐蚀总量均显著小于《火力发电厂锅炉化学清洗导则》(DL/T794—2001)所规定的标准。该工艺还探索出:在酸洗和酸洗后的冲洗水中添加异抗坏血酸钠后,能够有效抑制三价铁离子的腐蚀危害,并减少二次锈蚀的产生。     

一种基于电压瞬时值反馈的数字化逆变电源的研究

介绍一种基于数字PID控制算法的电压瞬时值反馈逆变电源，分析了其控制算法及控制框图，仿真表明该系统具有良好的输出响应特性。     

地下水位的空间最优估计

对于许多区域水资源问题，用数值方法进行地下水水流模拟时，需要给出每个节点上地下水位值。本文着重阐述了地质统计学的基本原理和克立格方法及其在地下水位估值中的应用，指出泛克立格方法是进行地下水位估值的空间最优估计方法。     

铸造厂的噪声及其综合控制

铸造厂的机械设备,特别是铸造车间的振动落砂机和动力车间的大型空压机以及除尘风机,在运行中产生很高的噪声,对工人的身心健康及厂区的环境构成较大的威胁。 第二汽车制造厂铸造一厂的噪声源即属上述情况。现将铸造一厂的主要设备及其污染状     

寒地新农村建筑色彩设计研究

通过对寒地新农村建设中的建筑与色彩的关系,建筑色彩与地域环境关系,以及建筑色彩与人文表达等方面,提出设计理念和原则,从而为寒冷地区新农村的建筑建设提供色彩设计的理论支撑.     

这班,你绝对不能上!

"啊……啊……"1月4日早6时30分,2011年开班的第一天,张山子煤业有限公司采掘三区的早班职工正静静地坐在学习室里等待班前会的召开,忽然响起的哈欠声打破了会前的安静。