3R-3P型双臂机器人缠绕系统的动力学研究

以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解.     

蓝波快信系统介绍

蓝波快信系统是国内BBS中运用最为广泛的一种,因为功能强大,操作简单,深受广大BBS爱好者的喜爱。所以,学好蓝波,用好蓝波,是成为一个优秀的BBS用户的必不可少的条件。 (一)下载蓝波:蓝波快信系统几乎每个BBS都有,你所需要的只是几百KB的离线读/写信部分。一般用V.2.30阳光蓝波汉化版(需要UCDOS等中文平台支持)。 (二)配置蓝波:载下来的文件一般会自解压,在根目录下生成一个蓝波的专用目录(BWave),你得将PKZIP.EXE和PKUNZIP.EXE这两个文件拷贝到蓝波的主目录下,因为蓝波要靠它们解开信包。启动蓝波,进入配置项,选择“缺省的优先选择”,其他可以不上改变,按缺省值设定,在“标笺选择方式”中设置标笺     

大型管合缝机的布局设计与作业方式

论述了工具移动式布局大型管合缝机的设计方案,对比了工具移动式布局与工件移动式布局的特点.合理的布局设计使所研制设备获得生产效率高、操纵方便、占地少的优良性能.文中介绍了"三段作业法"的原理、作业方式.这种作业法解决了环状工具无障碍套过长杆工件时,工件的支承方式问题."三段作业法"与工具移动式布局互为必要条件.该设备还运用了布局转换方法,进一步扩大设备的工艺范围.     

VxWorks下基于S3C451OB芯片的END型网络驱动设计

VxWorks下增强型网络驱动是一个链路层驱动程序．它通过MUX层函数与网络协议层进行通信。给出了基于S3C4510B芯片和VxWorks操作系统的嵌入式网络硬件设计．分析了VxWorks操作系统下增强型网络驱动的结构原理以及描述了详尽的增强型网络驱动具体实现、对同类开发有一定的参考意义。     

大行程位移台干涉测距系统的误差补偿

双频激光干涉仪作为常用的精密光学非接触式测量设备,具有精度高、抗干扰能力强、灵活性好等优点。然而环境温度变化、机械振动等因素可能会影响其测量结果的准确性,并且影响程度会随着测量光程的增加而增大。针对基于双频激光干涉仪的大行程位移台测距系统,首先研究了位移台测距系统的测量原理,然后针对系统存在的各项误差进行了分析和补偿,最后,对系统进行综合误差补偿实验,短时间补偿量达到10^-8 m量级,且时间越长补偿效果越好。该方法较现有的误差补偿方法更为完整,补偿量更大。     

紫外辐照对溶胶-凝胶光学薄膜性能的影响

采用溶胶-凝胶技术,使用旋涂方法在K9玻璃和单晶硅片上制备各种光学薄膜,并用紫外光源作为高能光子源辐照溶胶-凝胶光学薄膜。使用扫描电镜(SEM)、原子力显微镜(AFM)、椭偏仪、铅笔硬度仪等测量和分析薄膜的特性。用输出波长1 064 nm、脉宽15 ns电光调Q激光系统测试薄膜的激光损伤阈值。结果表明,紫外光辐照可提高薄膜折射率和机械性能。采用紫外预处理还能将节瘤缺陷转换成孔洞缺陷,从而有效提高薄膜的激光损伤阈值,其中,单层ZrO2薄膜的激光损伤阈值达到50.6 J/cm2(1 064 nm,1 ns)。与当前流行的激光预处理技术相比,紫外预处理的设备简单、易于操作。溶胶-凝胶多层膜经紫外光处理后,有效提高了多层膜膜层的均匀性。     

离子液体浮选分离模拟乏燃料中的稀土元素

从乏燃料中高效分离稀土元素（中子毒物）是实现乏燃料再生循环利用的关键步骤。利用双有机相离子液体选择性浮选分离乏燃料中的稀土元素,使氧化铀和稀土氧化物几乎不被溶解,实现两者固相之间的分离,避免了二次废液的产生,具有节能和环保的双重意义。以2-乙基己基膦酸单-2-乙基己基酯（P507）为稀土元素的捕收剂、煤油或油酸为稀释剂,以1-丁基-3-甲基咪唑六氟磷酸盐（［C₄mim］［PF₆］）和1-丁基-3-甲基咪唑双三氟甲烷磺酰亚胺盐（［C₄mim］［Tf₂N］）两种离子液体作为浮选体系的另一相,优化得到了浮选分离稀土氧化物的最佳条件。结果发现：浮选分离去除率随着混合物中初始Nd含量以及浮选次数的增加而增加。另外,对所有稀土元素与U₃O₈分别组成的二元体系混合物进行了浮选分离研究,发现在相同条件下,该体系对不同稀土元素的分离也不同,浮选分离的去除率与稀土氧化物的密度有一定的相关性。在此基础上,利用浮选机开展了工艺化的初步探索,发现该浮选体系对Nd的去除率可达80%以上。     

Cu对镁合金/双相钢激光深熔焊组织及力学性能影响

采用纯Cu粉末作为中间层,开展镁合金(AZ31B)和冷轧热镀锌钢(DP590)激光搭接深熔焊,对镁/钢非互溶不反应焊接体系进行调控。主要研究了纯Cu粉末对镁合金/钢激光搭接深熔焊接接头的焊缝成形、组织、元素分布以及力学性能的影响。结果表明,相比镁合金/钢直接焊接,Cu元素的加入能够降低焊接时熔融态Mg的蒸气压,提高焊接过程中的稳定性,减少飞溅和凹坑等焊接缺陷,改善焊缝成形;此外,Cu能够降低Fe-Al金属间化合物的反应温度,使Fe,Al和Mg这3种元素在液态下共存,促进镁/钢界面处生成均匀连续的Fe-Al中间层,同时也能在镁/钢界面处抑制影响接头力学性能的MgZn生成;Cu粉的加入有效提升了接头的力学性能,接头的抗拉剪力达到72.8 N·mm^-1,相比镁合金/钢直接焊接的接头力学性能提升17%。     

非对称运行西河泵站前池试验分析

为明确西河泵站非对称机组运行时前池的流态特征,基于物理模型试验的方法对西河泵站的前池及进水流道进行整体物理模型试验,共获取4种不同开机方案时西河泵站前池的流场和速度分布规律,并采用计算流体动力学技术对最低水位时8台机组全开的方案进行数值分析。结果表明：在0.75负荷排涝时,非对称机组运行方案2的前池两侧有微弱旋流,开机方案3和开机方案4前池流态均平稳,开机方案3泵站进口断面的底流速分布均匀度为78.2%;推荐两侧边机组和中间机组各2台开机运行;在全负荷排涝流量且最低水位时,机组全开时两边机组流道进口的水力性能指标最低,在实际运行时应注意两侧边机组运行的安全稳定性。研究成果可为西河泵站的实际运行管理提供一定的参考。