基于人工势场导向的移动机器人点镇定控制

讨论了非完整约束机器人的点镇定问题,提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性,控制器基于人工势场导向构造,控制参数通过遗传算法优化.和其他控制方法相比,该控制器具有设计简单、收敛速度快、适应能力强的特点.机器人的实际试验证明的该方法的有效性.     

DHT负载均衡的必要性

在分布式哈希表(DHT)中,节点ID通常随机选择,但这并不意味着DHT是负载均衡的.仿真结果表明,Chord网络中的负载是不均衡的.在总结对该问题相关工作的基础上,理论上证明了DHT算法本质上的不均衡性,并精确给出节点负载不均衡性的上界范围,仿真验证了分析结论.     

高转换效率的中红外BaGa_(4)Se_(7)光参量振荡器(特邀)EI北大核心CSCD

为抑制光参量振荡器(Optical Parametric Oscillator,OPO)振荡过程中信号光和闲频光向泵浦光的逆转换,首次采用在L型OPO腔的支路中插入信号光倍频晶体LiB_(3)O_(5)的(简称LBO)的方式,实现了BaGa_(4)Se_(7)(BGSe)OPO闲频光的高转换效率输出,当泵浦激光(1.06μm)能量为115 mJ时,闲频光(3.5μm)能量为16.18 mJ,光光转换效率为14.06%,斜效率为18.4%,这是目前已知1.06μm激光泵浦BGSe OPO最高的转换效率。模拟了不同泵浦能量下L型腔中有无LBO晶体时BGSe OPO腔内的三波波形,并给出了闲频光在实验中的输出波形。与传统OPO腔相比,所提出的L型OPO腔(含倍频晶体)在大能量泵浦条件下抑制了逆转换,可获得更高的闲频光转换效率。     

赣江尾闾河网地形变化对洪季水动力的影响北大核心CSCD

为探明在新水沙条件和人类活动的影响下赣江尾闾河网地形变化与洪季水动力特征变化的关系,以1998—2020年为研究时段,基于1998、2013、2020年河道地形,分别建立一维河网数学模型,复演赣江98特大洪水,研究不同时期地形变化对洪季水动力特征的影响。结果表明:赣江尾闾河网的整体下切使水位流量关系右移,洪期各支洪峰流量整体增加,相同水位下,外洲站来流增幅超过50%。1998—2020年期间,南支地形下切幅度大于其他各支,地形不均匀下切导致尾闾河网节点分流比改变,整体上主支与南支分流增多、中支与北支分流减少。各支流速变化剧烈,主支下游流速增幅超过1 m/s。本研究可为河道整治规划、堤坝防护和灾害预防提供一些技术参考。     

交叉山脉地形下的山谷平均风速特性研究

复杂的地形山脉会影响山区的平均风场特性。根据真实地形建立交叉山脉的参数化简化模型,并定义其地形参数,采用数值仿真技术模拟不同风向角下该地形的平均风场,重点分析不同地形参数对交叉山脉山谷线区域总风速比的影响,在此基础上提出了山谷线区域总风速比的简化经验公式。研究结果表明,提出的简化地形能近似反映真实交叉山脉的山谷风场特征;来流沿着子山脉的风向为山谷线区域的不利风向;山谷线区域的总风速比沿海拔高度大致呈线性变化;子山脉坡度和山谷夹角增大均会减小山谷山脚处总风速比,增大山谷山顶处总风速比;数值仿真验证了提出的总风速比经验公式具有一定的合理性,可为实际工程设计提供参考。     

小断面岩石巷道掏槽爆破参数优化实验

针对小断面岩石巷道掏槽爆破效率低下的技术难题,依据掏槽爆破形成槽腔为后续炮孔提供自由面。通过分析施工过程中掏槽爆破存在的问题及其影响因素,采取了控制单一变量的方法,制定9组实验方案,同时配合规范的施工方法对掏槽爆破参数进行优化,从而获得最优的掏槽爆破参数组合。通过对实验数据的比较分析,优化的掏槽爆破参数使巷道掘进的炮孔利用率提高了20%,掘进综合成本节省了27%。     

高质量通信信号时频图处理及应用

针对信号监测工作中信号时频图清晰显示重要性的问题,首先介绍了信号时频特征获取,之后进行信号时频图显示处理,利用基于灰度变换图像对比度增强、图像渐变平滑处理、图像的锐化处理的数字图像处理相关算法对信号时频图进行显示处理,并成功的在实践工程中进行了运用,解决了信号时频特征在时频域直观显示的问题,从而能够在时频域上表示出信号...     

浅析网络安全风险评估问题

网络安全性能的预先识别、对网络整体的安全性能的掌握对网络安全非常重要。该文主要就网络安全风险的系统体系结构设计进行探讨,主要讨论了脆弱性扫描客户方子系统设计、脆弱性扫描服务器以及系统风险评估子系统设计三部分,对于深化网络安全风险评估具有一定作用。     

基于视频虚拟检测带的交通流量检测方法

交通数据的正确掌握对后续的交通控制起着至关重要的作用,采用基于视频虚拟检测带的交通流量检测方法,对检测带范围内像素点RGB的强度值进行统计,将无车辆时的统计值作为标准特征模板并执行模板更新策略,通过计算每一帧实时视频图像的特征值与标准模板特征值的距离进行车辆检测.为了提高检测精度,提出了一种基于阴影特征的阴影检测算法.在早晨和中午的不同光照条件下进行试验,在阴影明显的情况下,该方法的检测准确率在91％以上,在阴影不明显的情况下,检测准确率达到95％,可满足智能交通的需要.     

一种无虚通道NoC负载均衡容错路由算法

随着芯片复杂度的不断增大,设计一个高效的片上网络容错路由算法面临着巨大的挑战。由于芯片面积开销的限制,拥有低面积开销的无虚通道片上网络路由器受到学术界的广泛关注。但目前对无虚通道片上网络容错路由算法的研究却停留在容错性能上,而忽略了容错路由算法的路由路径过于单一所造成的负载不均、数据包平均延迟较大等问题。文章在借鉴已有的奇偶转向容错路由算法的基础上,对算法的故障模型和故障绕行策略进行优化,并在算法中融入负载均衡策略,以形成新的容错算法缓解上述问题。在9x9的2D mesh网络中对新提出的算法和参考算法的仿真结果表明：与参考算法相比,新算法在降低数据延迟和吞吐量方面有着明显的优势,在最优情况下能减少8.92%数据延迟和增加10.46%的吞吐量。