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自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%,超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。 相似文献
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项目教学法对职业技术学校的学生很有针对性,对培养学生素质和提高学生动手能力有重要意义。本文结合笔者的教学实践,以项目为中心对PLC课程教学进行了详细的教学设计,实际教学中取得了良好的效果。 相似文献
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针对电动汽车路况模拟问题,搭建了一个能真实再现电动汽车道路工况的模拟测试平台。该测试平台采用电机对拖测试方式,加载电机选用能够正反双向加载电力测功机;平台使用两个单独控制器实现对电机控制,依靠上位机发送相关控制指令给控制器来模拟实际中电动汽车行驶道路工况,实验平台既能满足电机稳态测试需求又能完成瞬态连续循环路况测试。测试表明,平台响应时间快,测得数据同理论结果相比,实验结果均在允许的误差范围之内,能源利用率也达到80%以上,说明所搭建的平台不仅满足了模拟测试的要求而且节能效果也非常明显。 相似文献
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