运动和散焦模糊图像的复原方法及其应用研究

模糊图像复原是从退化的观测图像中重建原始图像的过程,是进行图像处理和模式识别等研究的基础.运动模糊和散焦模糊是两类常见的模糊方式.通过对这两类模糊图像复原过程的研究,分析了模糊图像复原过程中滤波器的选择、点扩散函数的确定以及边缘噪声的处理等关键技术,提出了图像复原的可行方案.计算机仿真试验结果表明,该方法是有效地和可行的.     

一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间

设计了一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人,并对其奇异位形及工作空间进行了分析.基于矢量代数法推导出并联机器人位置反解的全解析表达式,并通过算例验证其正确性;基于直接微分法推导出并联机器人的雅可比矩阵,进一步地,结合Gosselin法分析了该并联机器人的奇异位形;建立了并联机器人结构中球铰链和二重复合虎克铰链的...     

丰满水电站泄洪洞事故闸门改造的优化设计

丰满水电站泄洪洞增建发电支洞后,原闸门的功用发生较大变化,其上部的配重箱占位、充水阀操作方式等存在不足,已很不适应检修、维护、操作需要.通过对闸门实施改造优化设计,在不改变水工结构前提下较好地消除了技术缺陷,保证了闸门可靠运行和检修需要.     

11-6合体型Stewart并联机构位置正解的半解析算法

针对6自由度并联机构的正运动学无全解析解或全解析解推导困难的现状,提出1种11-6台体型Stewart冗余并联机构,并构建了1种区别于传统全解析法和数值法的半解析算法。首先,通过构建虚拟支链,将11支链构型转换成具有低耦合度的12支链的并联机构,并基于特征点的尺度关系,推导出转换机构的全解析解;然后,运用Newton-Raphson法,数值求解了6个杆长协调方程,并分析了72种情况下迭代次数与初值偏差的关系,据此得到求解不同支链时的最优方程。     

Stewart衍生型并联机器人的工作空间分析

以一种新型Stewart衍生型并联机器人为研究对象,对其位置反解及工作空间进行了分析。首先,结合矢量法与旋转矩阵推导得出并联机器人位置反解的全解析表达式,并在Mathematica中构建了并联机器人虚拟样机,通过算例仿真验证了位置反解数学模型的正确性;然后,基于带杆长约束条件的全解析式位置反解,运用有限离散法,获得并联机器人在三种不同姿态下的位置工作空间和z=0 mm工作空间点云的姿态工作空间;进一步的,研究了结构参数对零姿态位置工作空间的影响趋势,总结得出适当减小并联机器人的动平台边长和增大初始杆长,能够增大位置工作空间。研究内容为Stewart衍生型并联机器人后续的奇异位形研究打下基础。     

并联式六维加速度传感器中相对、绝对运动的影响关系

六维加速度传感器的传统解耦过程复杂、计算效率低,根本原因是其内部的相对运动依赖于外部绝对运动.鉴于此,以四种构型的并联式六维加速度传感器为例,剖析了上述两类运动之间的影响关系.运用ADAMS软件强大的动力学仿真功能,分析了传感器在不同驱动条件下的输入、输岀结果,揭示了因忽略相对运动而引入的相对误差与输入运动中线加速度、...     

并联式六维加速度传感器动力学模型研究

为实现六维加速度的测量,设计一种能实现六维加速度测量的传感器原型.加速度传感器以六自由度并联机构作为弹性机体,以压电陶瓷作为敏感单元,建模过程中充分考虑了传感器中心质量块坐标系、传感器外壳坐标系及参考惯性系之间的关系,在运动学分析的基础上基于Kane方法建立了该传感器的数学建模,得到了包含六维加速度信号的2阶非线性微分方程组,利用数值计算法完成六维加速度的计算.在激振试验台上的测试结果显示,与给定输入的加速度信号相比,六维加速度的测量误差约为0.2％,实验表明并联式六维加速度传感器数学模型的正确性及测量方法的可行性.     

并联式六维加速度感知机构的三支链故障自修复

针对六维加速度感知机构在部分输出信号失真时动力学解耦算法完全失效的问题,通过挖掘传感器输出量之间固有的协调关系,提出了一种适用于并联式六维加速度感知机构三支链故障的自诊断、自修复算法。首先,基于感知机构内部冗余支链的变形协调条件,推导出了6个电荷协调方程,并构造了一种正六边形的协调闭链结构。其次,引入“消去原则”,并运用数形结合的思想,基于上述协调闭链,提出了一种故障自修复算法,可修复196种三支链故障,自修复率高达89%。最后,进行了虚拟样机试验。结果显示：采用自修复算法后,并联式六维加速度感知机构的综合解耦误差减小了43.04%,且满足实时性要求,由此验证了所提算法的有效性、可行性。