基于Plant Simulation的路灯杆件生产线产能优化方案研究

针对路灯杆件生产线由于制造工序较多而导致产能提升难度较大的问题,提出了一种基于Plant Simulation的路灯杆件生产线产能优化方案。首先,基于工厂调研数据建立路灯杆件生产线数字化模型,并验证其准确性;然后,在该模型基础上通过仿真实验分别确定了使产能最大化的缓存区位置、容量和处理工站位置、数量;最后,设计了"层级仿真"实验方案,分析缓存区及处理工站对产能的综合影响,得到的组合配置方案在生产线模拟运行中可实现产能最大化。     

基于固体润滑剂与原位反应双机制自润滑陶瓷刀具

采用真空热压烧结工艺,以Al2O3/TiB2为基体、CaF2为添加剂制备了Al2O3/TiB2/CaF2(ABF)自润滑陶瓷刀具,并对其进行了摩擦磨损试验和淬硬钢干切削试验。在摩擦磨损试验过程中,测定了4种不同CaF2含量的ABF陶瓷材料样品。摩擦磨损试验结果表明,ABF材料的平均摩擦因数随着CaF2含量的增加而减小,这是因为固体润滑剂CaF2在磨损过程中生成的润滑膜起到了一定的减摩作用。将ABF刀具和普通陶瓷刀具(AG2)在120 m/min切削速度下对45淬硬钢进行干切削试验,切削试验结果表明,ABF前刀面的平均摩擦因数比AG2陶瓷刀具前刀面的平均摩擦因数要显著偏小,主要原因是ABF自润滑陶瓷刀具在高速切削时,固体润滑剂CaF2和自身TiB2的原位反应同时生成了润滑膜,这种双重机制下生成的润滑膜具有极佳的润滑性能,其润滑效果随温度和切削速度的增加而显著提高。     

凿岩机器人的国内外研究现状

就隧道开挖的自动化凿岩设备——凿岩机器人的研究，在指出了凿岩机器人发展的原因的基础上，在总体上详细介绍了其国内外研究现状，并指出了凿岩机器人的发展研究方向。     

国内建设机器人的发展应用前景

介绍了建设机器人在国内外的发展现状，指出了国内建设机器人发展的方向为机器人化的建设工程机械和传统建设机械的机器人化的研究和产业化，同时也阐述了建设机器人发展中应注意的问题和遵循的原则。     

多臂机器人关节间的碰撞检测研究

将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中 ,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 8个有意义的解析几何推论 ,直接可得出两空间线段间的最短距离 ,然后根据得出的结果 ,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单 ,计算量小 ,能有效地满足实际应用需要。     

隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制

通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律，在分析两变幅缸伸缩经与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上，得到了钻臂摆角与俯爷角按特定规律运动时钻臂在空间的运动轨迹，同时也得到了两变幅缸的伸长变化轨迹，据此，通过控制两变幅缸按一定规律变化可使钻臂在空间的移动平缓并且使得钻臂的运动控制方便、简单，且易于碹以较高的控制精度。     

考虑磁导率非线性的铁磁材料脉冲涡流检测仿真研究

长期以来,脉冲涡流检测中铁磁材料的磁导率多被视为常数,但这种简化的合理性及其影响尚缺乏充分的证明.本文基于有限元法,建立了探头置于Q235钢板上方的脉冲涡流检测模型,研究了钢板磁导率的空间分布和时间变化规律及其对探头信号的影响,并进行了实验验证.结果表明:钢板中瞬态磁场的工作点与激励电流幅值有关,增大激励电流,磁场可能超出磁化曲线的起始磁化区而进入到瑞利区甚至陡峭区;由于磁导率非线性的影响,激励方波高、低电平段的感应电压信号不成奇谐对称,高电平段的晚期感应电压比低电平段的大;钢板浅层磁导率的变化显著,不能简化为常数,而深层的磁导率变化很小,可视为常数.     

海泡石颗粒重力分级的数值模拟

为了筛选出多种粒径的海泡石颗粒产品，设计一种重力式分级器。针对气体和海泡石颗粒组成的气-固两相流体建立欧拉-拉格朗日两相模型，求解海泡石颗粒分级过程的运动特性；通过分析海泡石颗粒的运动轨迹、位置等运动特性和各级出口处的颗粒粒径分布，确定各级出口的区间分布。结果表明：海泡石颗粒的粒径越小，受分级气流的影响越大；通过分析不同粒径海泡石颗粒在不同时刻的位置，划分出颗粒的分级区间；根据各级出口的颗粒粒径分布分析，确定粒径为1～10μm的海泡石颗粒表现出更集中的粒径分布，更好的单分散性。     

机器人关节间的碰撞检测

将多臂机器人机械臂和各运动关节简化为圆柱体，通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系，在进行解析、推导的基础上，提出了7个有意义的解析几何推论，直接可得出两空间线段间的最短距离，然后根据得出的结果，设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单，计算量小，能有效地满足实际应用需要。     

Trial mountain climbing algorithm for solving the inverse kinematics of redundant manipulator

Trial mountain climbing algorithm to solve the inverse kinematics problem of redundant manipulator is introduced, and a method of describing a numeral with a special numeration system is given to define the changed step of the trail mountain climbing algorithm. The results show that a likelihood solution can be found quickly in the infinite groups of likelihood solutions within the limited search times, and need not calculate the anti-trigonometric function and the inverse matrix. In addition, this algorithm has many good qualities such as concise algorithm, tiny computation, fast convergence velocity, good stability and extensive adaptability.