基于强化学习的快速探索随机树特殊环境中路径重规划算法

针对移动机器人在未知的特殊环境(如U型、狭窄且不规则通道等)下路径规划效率低问题,本文提出一种强化学习(RL)驱动快速探索随机树(RRT)的局部路径重规划方法(RL-RRT).该方法利用Sarsa(λ)优化RRT的随机树扩展过程,既保持未知环境中RRT的随机探索性,又利用Sarsa(λ)缩减无效区域的探索代价.具体来说,在满足移动机器人运动学模型约束的同时,通过设定扩展节点的回报函数、目标距离函数和平滑度目标函数,缩减无效节点,加速探索过程,从而达到路径规划多目标决策优化的目标.仿真实验中,将本方法用于多种未知的特殊环境,实验结果显示出RL-RRT算法的可行性、有效性及其性能优势.     

水分和老化程度对油纸绝缘频域参数的影响研究

研究了水分和老化程度对电力变压器油纸绝缘频域参数的影响情况,得出了最终曲线。通过提取特征量,得出了频域参数和纸中水分以及老化程度的函数关系。     

乙酰丙酮铑(Ⅲ)的化学性质

合成了乙酰丙酮铑, 并采用紫外、红外、核磁和质谱等手段研究了乙酰丙酮铑(Ⅲ)的化学结构特征. 结果表明: 乙酰丙酮铑属于低自旋的惰性配合物; 由于配合物中离域π键的形成, 配体羰基已不具备典型的羰基特征; 在快原子的轰击下, 乙酰丙酮铑的配位键逐一断裂, 释放出游离的乙酰丙酮, 最后形成103Rh , 同时伴随共价键的断裂与重排; 在磁场中, 由于Rh3 的强吸电子效应以及螯合环的环电子流效应, H核化学位移向低场移动. 通过TG-DTA和GC-MS分析并探讨了乙酰丙酮铑的热分解行为, 为其应用提供了热学依据和理论参考, 并建议以300.℃作为以乙酰丙酮铑为前驱体的CVD铑沉积工艺的沉积温度.     

HPMo/SBA-15催化β-蒎烯二聚反应制备高密度燃料

使用原硅酸四乙基酯、三嵌段共聚物P123制备了SBA-15,并采用浸制法将磷钼酸(HPMo)负载于SBA-15上制得催化剂HPMo/SBA-15.以HPMo/SBA-15催化β-蒎烯进行二聚反应,然后将二聚产物经Pd/C催化加氢反应制得高密度燃料.采用FT-IR,XRD和N2吸附-脱附等温线对HPMo/SBA-15的结...     

基于均匀试验设计优化煤泥浮选药剂制度

为了研究浮选药剂制度对煤泥浮选的影响,以水峪选煤厂的煤泥为研究对象,基于均匀试验设计方法建立浮选效果与药剂用量之间的数学模型,考察捕收剂和起泡剂用量对浮选效果的影响。研究结果表明:捕收剂在一定的用量范围内,煤泥浮选效果只与起泡剂用量存在相关关系; 最佳的起泡剂用量为75 g/t,适宜的捕收剂用量为130 g/t; 与现场药剂用量捕收剂257 g/t和起泡剂143 g/t相比,在保证精煤灰分不变的情况下,浮选精煤产率提高0.49 %,可燃体回收率提高0.50 %,浮选完善指标提高0.17 %,捕收剂用量降低127 g/t,起泡剂用量降低68 g/t; 当捕收剂用量在一定范围内时,起泡剂用量是影响浮选效果的关键因素,适宜的起泡剂用量可显著提高煤泥分选效果。     

自然陈化对红大青筋黄片烟叶品质的影响

通过分析比较不同自然陈化时期红花大金元(红大)青筋黄片和正常等级烟叶的常规化学指标、烟叶质体色素、致香成分的含量,并结合感官质量评吸结果,研究了自然陈化对红大青筋黄片烟叶品质的影响。结果显示,青筋黄片烟叶在自然陈化过程中各项化学指标变化较正常等级烟叶快,经过自然陈化的青筋黄片烟叶品质可接近或达到正常等级烟叶的水平,自然陈化是改善红大青筋黄片烟叶品质的一种有效措施。     

香茅草产香菌发酵液的挥发性成分分析及在卷烟中的应用

采用同时蒸馏萃取和气相色谱/质谱法对香茅草[Cumbopogon citratus(DC.)Stapf]产香菌发酵液提取物的挥发性成分进行了分离鉴定,并进行了卷烟加香试验。结果表明:①该提取物中共鉴定出67种组分,其主要成分为柠檬烯、β-月桂烯、γ-萜品烯、金合欢烯、芳樟醇和γ-谷甾醇等;②该提取物具有增加烟香、略降低刺激性、明显改善烟气质的作用。     

基于SPSS分析褐煤热水干燥实验研究

为了发展褐煤综合利用技术和优化利用方法,应用正交筛选实验设计与均匀实验设计方法对霍林河褐煤进行了热水干燥的实验研究,并对正交筛选实验设计与均匀实验设计的结果应用SPSS11.5软件进行分析.确定了影响霍林河褐煤热水干燥的主要影响因素,大大减少了对高度不显著因素的实验研究,减少了实验次数,节约了实验成本和实验时间,并且确定了热水干燥主要影响因素与次要影响因素的最优实验水平.     

根河市形成大暴雨的气象分析

2013年7月27日﹣28日内蒙古东北部地区根河市暴雨天气过程进行了成因分析。分析表明：位于中高纬度两槽一脊的形势场是此次暴雨发生和发展的大尺度环流背景条件,850hPa中尺度低涡也是此次降雨的主要影响系统,暴雨产生的主要部位是在中尺度低涡前部的辐合区。此外,低层西南急流提供了源源不断的水汽和不稳定能量。导致这场暴雨发生发展的主要原因是暖平流产生的上升运动以及冷平流产生的下沉运动以及中低层影响系统造成水汽辐合上升相互作用所致。     

重介质悬浮液中煤泥特性对分选的影响分析

重介质选煤技术是当今选煤领域应用的主流技术。在重介质选煤过程中,煤泥特性对分选效果有着显著的影响。煤泥特性主要指煤泥含量、煤泥粒度组成和煤泥密度。分析了煤泥特性对重介质悬浮液特性的影响,进而论述了煤泥特性对分选效果的影响。