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可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
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预处理工艺对硬质合金与金刚石膜间粘结力的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
在两种经不同预处理的硬质合金YG8基底上,采用微波等离子体化学气相沉积法,在微波功率2kW,压强4.0kPa和6.5kPa,CH4和H2流量分别为1.6cm/s和100.0cm/s的条件下生长金刚石薄膜。利用X射线衍射检测了金刚石薄膜是否存在,用拉曼光谱分析了薄膜的质量,用金相显微镜观察了薄膜的洛氏硬度压痕,标定并比较了不同预处理工艺膜与基底的结合力。实验结果表明,不同的预处理方法对于粘结力的影响不大,最主要的因素是钴含量的多少。 相似文献
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本文对各种运输方式易腐货物的运价进行了比较分析,对铁路冷藏运输的现行运价和保本运价进行了讨论,提出了铁路冷藏运输运价改革的若干建议,可供铁路进行冷藏运输改革参考。 相似文献
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文章主要讨论了LonWorks现场总线技术在城市污水处理厂和气象指数预报中的应用。采用IPC和PLC控制结构对现场的各种设备实现控制和数据的采集,通过现场总线网络传输数据到中心控制室或远程终端,实现污水处理的自动控制和气象信息的实时采集和处理。 相似文献
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本文提出一种关于DMT系统传输纯数据流业务的最佳的功率分配算法,该算法使用了一种有效的表格查手工艺工和拉格朗日乘法器对分搜索办法,能够较快的收敛到最佳的功率点。同时,易于用硬件和软件实现。 相似文献
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一种支持QoS的拓扑自适应动态组播路由算法 总被引:3,自引:0,他引:3
YAM、QoSMIC、DSDMR等一类支持QoS的动态组播路由算法允许组播成员动态地加入和离开,同时为接收方提供多个可选择的组播接入路径,以满足不同应用的QoS需求。但这些算法普遍存在控制信令开销大和结点加入时延长,可扩展性不好等问题。本文在分析这些算法的基础上,提出改进的支持QoS的动态组播路由算法,即拓扑自适应动态组播路由(Topology Adaptive Dynamic Multicast Routing,TADMR)算法。该算法避免了以往算法中大部分盲目的路径搜索,并使结点加入时延不再受限于固定的等待时钟,而与网络拓扑相自适应。性能分析和仿真结果表明,该算法具有较低的控制信令开销和结点加入时延,适用于各种网络规模和群组规模,具有良好的可扩展性。 相似文献