不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

自适应混合多目标分布估计进化算法

针对多目标分布估计算法全局收敛性较弱的缺陷,提出了一种自适应混合多目标分布估计进化算法。其基本思想是:在多目标分布估计算法中引入全局收敛性较强的差分进化算法,当函数变化率较大时,用分布估计算法产生新种群;当函数变化率较小即算法可能陷入局部收敛时,用差分进化算法产生新种群。理论分析和数值实验结果表明,这种混合算法不仅具有良好的全局收敛性,而且解的分布性和均匀性较没有考虑目标函数变化率的混合多目标分布估计算法也有了一定程度的提高。     

高速高机动目标自适应IMM跟踪算法

针对目标运动过程中有转弯机动等复杂运动模式的高速高机动目标,设计了自适应两层IMM跟踪算法。该算法内层由改进的机动目标当前统计模型构成,把目标速度方向角作为伪测量值进行滤波,实时获得目标的角速度和角加速度;外层模型由常速模型和曲线模型构成,把内层模型得到的切向加速度和转弯角速度作为曲线模型参数,利用IMM算法进行滤波。仿真结果表明,该算法对高速高机动目标具有较高的跟踪精度,算法实现简单,具有一定的实际应用价值。     

尾气脱硫装置在金隆公司的应用

介绍了新型高效尾气脱硫系统的设计及运行情况。该系统能确保尾气二氧化硫排放小于292mg／m^3，钠法和钙法运行时脱硫效率分别达到98％和95％。运行中循环液pH值和脱硫洗涤器喷嘴压力是影响脱硫效率的主要因素。     

我国热带地区燃料油植物资源的开发和利用

论述了我国热带地区燃料油植物资源的开发意义及燃料油植物的特点;介绍了热带地区种子或种仁含油率大于50 % 的15种燃料油植物的分布及生物学特性;提出了热带燃料油植物研究与开发利用需解决的问题和热带燃料油植物应用前景.     

茴油臭氧化选择性的研究

研究了无水乙醇等溶剂对茴油臭氧化的影响以及茴油中三种主要双键物茴脑、α-蒎烯和草蒿脑臭氧化的选择性。研究结果表明 ,采用混合溶剂效果较好 ,混合溶剂的质量比为无水乙醇∶环己烷 =1∶ 3。臭氧对茴脑有很好的选择性     

微波法合成复合氨基酸亚铁的工艺研究

以鸡羽毛为原料,正交实验法探讨了微波法制备复合氨基酸与亚铁螯合的最佳条件。结果表明,复合氨基酸微波水解优化条件为:固液比1∶5 g/mL,水解时间3 h,硫酸浓度3 mol/L,微波功率500 W,在该优化条件下,复合氨基酸转化率为63.6%;复合氨基酸亚铁微波合成优化条件为:复合氨基酸与铁的配位比2∶1,反应时间40 m in,微波功率400 W,在该优化条件下,复合氨基酸亚铁螯合率为83.4%。     

微波法合成水杨酸乙酯

以浓硫酸为催化剂,在微波辐照下合成了水杨酸乙酯,同时对影响反应转化率的诸因素进行了考察。其最佳反应条件为:醇酸摩尔比3∶1,浓硫酸用量0.20mol,辐射时间30min。     

酶/酸水解毛叶木姜子中键合态香味成分的比较

采用AmberliteXAD-2树脂吸附洗脱分离毛叶木姜子中的键合态香气物质前体,将分离得到的键合态香气物质前体在AR2000酶、果胶酶和酸3种条件下分别进行水解释放,采用气相色谱-质谱联用法(GC-MS)对水解后的键合态香气物质进行分离分析。结果表明:3种水解条件得到的键合态香气物质共有90种,主要为萜烯类和含氧萜类物质。其中,香叶醇在2种酶水解条件下均含量高,果胶酶水解条件下含量最高达21798.79μg/L;共34种香气物质具有明显香气特征,2种酶水解下最显著的香气特征为花香和甜香;酸水解条件下最显著的香气特征为花香。酶水解与酸水解条件下得到的键合态香气物质存在明显差异,果胶酶水解条件下所检出的香气物质种类多且含量较高。因此,果胶酶处理更有利于毛叶木姜子键合态香气成分的释放。     

新型高效水处理剂的研制

本文简单介绍了2－丙烯酰胺－2－甲基丙磺酸（AMPS）的性能及应用，工业循环冷动水处理中阻垢剂的发展历史与最新进展。并首次以马来酸酐（MA）、AMPS、NaH2PO2为单体，水为溶剂、过硫酸氨为引发剂合成低磷含量的膦羧酸共调聚物，探讨了单体配比为n(MA):n(AMPS)=2:1,m(NaH2PO2):m(MA AMPS)=10:100时反应温度，反应时间对合成产品的影响。