机器人足球仿真教练模型研究

RoboCup仿真比赛已经在国际上开展几年了,近来在国内也得到了迅速的发展,它通过提供了一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。文中以RoboCup仿真比赛为背景,首先讨论了教练模型,包括教练的角色意义和相应的权限,而后针对教练设计中涵盖的几个问题,如对手建模、规划识别、离线训练,分别给出了较好的解决方案。最后从在线教练工作过程的角度总结了有关教练技术的具体应用,并对教练的设计前景提出了一些看法。对于建立和设计仿真教练,进行多智能体系统的合作协调研究具有重要意义。     

基于Faster R-CNN的颜色导向火焰检测

基于深度特征的目标检测方法Faster R-CNN在火焰检测任务上存在检测效率低的问题,因此提出了基于颜色引导的抛锚策略。该策略设计火焰颜色模型来限制锚的生成,即利用火焰颜色约束锚的生成区域,从而减少了初始锚的数量,提升了计算效率。为了进一步提高网络的计算效率,将区域生成网络中的卷积层替换成掩膜卷积。为了验证所提方法的检测效果,采用BoWFire和Corsician数据集进行验证。实验结果表明,该方法实际检测速度相较于原Faster R-CNN提高了10.1%,BoWFire上该方法的火焰检测F值为0.87,Corsician上该方法的准确度可达99.33%。所提方法可以提高火焰检测的效率,并能够准确检测图像中的火焰。     

基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究

利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成B细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.     

带外架构下的存储性能虚拟化

介绍了一个带外存储性能虚拟化系统SuperStore，它利用反馈控制的适应性方法，自动实现存储系统对多台主机的有差别服务；能根据系统负载变化快速调整控制策略；在主机竞争磁盘的情况下能显著改善磁盘的总体性能．实验表明，Super—Store带来的额外开销仅为约6‰；在两台主机的4k大小顺序写数据流竞争单块磁盘的情况下，SuperStore相比普通带外存储虚拟化系统可以使磁盘的带宽改善多达9倍．     

油基泥饼解除液技术及施工工艺

油基钻井液是国内外使用最广泛的钻井液体系类型,其良好的井壁稳定能力和储层保护性能得到油田的广泛认可.然而由于油基钻井液作业后不可避免会有泥饼残留在井壁和井筒内,这些残留泥饼会堵塞储层孔喉通道、堵塞井下工具如筛管,进而影响后期测试生产.针对这一问题,室内构建了一套油基泥饼解除液,通过功能助剂的针对性设计,提供了解除油基残...     

一种新的基于SAN的SNAPSHOT设计与实现

快照技术是实现在线热备份的重要技术手段，也是进行数据迁移和远程镜像的重要的技术组成．提出并实现了一种与操作系统平台无关的快照系统，通过在设定快照情况下以100-2000MB数据量进行COW操作和无快照情况下的写命令的完成时间，以及同LVM快照系统进行了快照创建时间延迟的比较，表明本文实现的快照系统在缩短快照创建延迟、处理写命令上具有更好的性能．     

应用反向学习策略的群搜索优化算法

群搜索优化算法(Group Search Optimizer,GSO)是一类基于发现者-加入者(Producer-Scrounger,PS)模型的新型群体随机搜索算法。尽管该算法在解决众多问题中表现优越,但其依然面临着早熟和易陷入局部最优的问题,为此,提出了一种基于一般反向学习策略的群搜索优化算法(GOGSO)。该算法利用反向学习策略来产生反向种群,然后对当前种群和反向种群进行精英选择。通过对比实验表明,该方法效果良好。     

基于安全审计日志的网络文件系统数据完整性保护方法

网络文件系统在方便数据共享的同时也带来了新的安全隐患,审计日志跟踪并记录文件服务器上数据的变化,对于分析评价系统的安全性有重要价值.现有的系统因为不能防止内部攻击以保证审计日志的安全性,无法很好地满足用户需求,如攻击者可以直接通过驱动程序修改磁盘上的审计日志来删除敏感数据.提出了一种基于安全审计日志的对网络文件服务器上的数据进行完整性保护的方法.服务器中的每个文件和目录都对应一个认证符以保证其完整性,通过将文件服务器上的活动记录下来并生成日志,事后根据认证符和分析日志信息来对数据进行审计.另外,通过引入一个可信组件来生成认证符和审计日志并保证它们的安全性.根据该方法在NFS服务器上实现了原型系统Nfsd-log并对其进行了性能测试.SSH-build的测试结果表明,Nfsd-log的总时间开销比未受审计日志保护的原始NFS服务器的时间开销仅增加9.2%.     

广府传统三间两廊天井空间风热参数特性现场研究

天井是南方湿热地区传统建筑适应气候、构建人居意向和横纵空间组织的重要元素。作为连接室内外的热缓冲空间,在遮阳和通风等方面具有良好的气候适应性,其风热环境特性对于传统建筑活化利用、保护修缮等具有重要意义。以广州市花都区茶塘村一座典型广府式“三间两廊”传统民居为研究对象,采用网格布点与局部布点相结合的方法,在夏季典型气象背景下,对天井内部、沿廊、厢房、厅堂区域共32个测点进行风热环境参数(空气温度、黑球温度、风速)现场测试。结果显示,天井空间在11:00和14:00时,热压通风作用最大;天井空间纵向呈从高到低风热参数波动范围逐步减小的趋势,2.5 m及以上高度的风热参数受室外参数影响大;风速在天井纵面分布中有对角两极化的现象;开向巷道的户门启闭对2.5 m内天井空间风场影响大,对温度场影响不明显;除厅堂外,天井空间与连廊、厢房空间的风热参数具有显著的正相关关系。本文结果为研究、保护广府传统建筑提供一定的辅助依据。     

宽规格板坯连铸结晶器浸入式水口的数值模拟

利用Fluent计算软件建立三维数学模型对马钢板坯连铸结晶器内钢液的流场和温度场进行数值模拟研究,并进行正交试验,分析了水口浸入深度(150～190 mm) 、水口侧孔倾角(-10°～-16°) 、水口侧孔与中孔的截面积比值(2,2～3.2)对拉速0.9 m/s,230 mm×1800 mm结晶器内钢液流动的影响。研究结果表明,水口浸入深度和倾角对结晶器液面波动F数和凝固坯壳厚度的影响较为显著。对于浇铸断面230 mm×1800 mm的结晶器浸入式水口的最佳工艺参数为:浸入深度170 mm、水口侧孔倾角13°、侧孔出口与中孔面积比2.7。