基于线性化法柔性机械臂控制器的设计

利用输入输出线性化的方法，柔性机械臂的模型可分解为两个子系统：输入输出子系统和零动态子系统。输入输出子系统采用模糊控制。通过分析零动态子系统特征值和重新定义的系统输出中的设计参数之间的关系，确定设计参数，并使得零动态子系统渐近稳定于平衡点．从而保证整个系统渐近稳定。     

铁路交通对铁路旁土壤重金属污染的影响——以陇海铁路郑州-圃田段为例

以陇海铁路郑州-圃田段为例,在野外调查、采样和实验室分析的基础上,探讨了铁路交通对周围土壤N i、Pb、Cr、Zn、Cu和Cd六种重金属含量与分布的影响。结果表明,铁路南侧农田土壤六种重金属元素都出现不同程度的富集,最大含量均分布在距铁路路基30m的范围内,随着距离的增加,各重金属元素含量表现出不同的下降趋势。土壤各重金属污染程度的次序为:Zn>Pb>Cd>Cu>Cr>N i。土壤Pb和Zn污染最为严重,近路基处为重度污染,随着距路基距离的增加,由中度污染逐渐变为轻度污染。土壤N i和Cr虽不构成污染,但仍具有明显的铁路影响特征。在距路基10 m范围内为土壤重金属重度污染带,10~100 m范围内为中度污染带,100~500 m范围内为轻度污染带。     

印度尼西亚加里曼丹Mahakam三角洲Sanga Sanga地块的构造演化

1前言 　　Mahakam褶皱带位于Borneo岛东部边缘第三纪Kutai盆地的滨岸区部分内(图1).褶皱带内的Sanga Sanga区有四个大到巨大的烃类富集区:Mutiara,Semberah、Nilam和Badak油田(Bates,1996)还有许多其它的小油田(图2),在kutai盆地发现的烃类估计有25亿桶油(总采收率或简称EUR)和28万亿立方英尺天然气(EUR)(Paterson等人,1997).……     

溶胶-凝胶法制备SiO_2-TiO_2纳米复合薄膜紫外光处理的研究

采用溶胶－凝胶技术,结合二步水解法分别在单晶硅片、石英玻璃和Ｋｇ玻璃上制备ＳiＯ2、ＴiＯ2纳米复合薄膜,采用高压汞灯对其进行紫外光处理,分别用ＡＦＭ、椭偏仪、ＦＴＩＲ、ＵＶ－Ｖis分光光度计以及ＸＲＤ对凝胶膜紫外光处理前后的光学性能和结构进行研究,并与传统的热处理进行比较与分析．研究表明,紫外光处理是实现凝胶膜低温致密化的有效方法之一,其致密化的机理不同于传统的热处理,主要是通过紫外高能光子诱导复合薄膜网络结构的原子中的电子激发,导致原子化学键的断裂,进而产生结构重组而致密化．     

溶胶-凝胶法制备SiO2-TiO2纳米复合薄膜紫外光处理的研究

采用溶胶－凝胶技术,结合二步水解法分别在单晶硅片、石英玻璃和K9玻璃上制备SiO2-TiO2纳米复合薄膜,采用高压汞灯对其进行紫外光处理,分别用AFM、椭偏仪、FTIR、UV－Vis分光光度计以及XRD对凝胶膜紫外光处理前后的光学性能和结构进行研究,并与传统的热处理进行比较与分析。研究表明,紫外光处理是实现凝胶膜低温致密化的有效方法之一,其致密化的机理不同于传统的热处理,主要是通过紫外高能光子诱导复合薄膜网络结构的原子中的电子激发,导致原子化学键的断裂,进而产生结构重组而致密化。     

利用核匹配追踪算法进行雷达高分辨距离像识别

雷达高分辨距离像识别是目前雷达自动目标识别研究领域的一个重点．采用核匹配追踪算法来设计分类器,提取一种非常简单的高分辨距离像平移不变特征——功率谱特征为识别特征,通过把高分辨距离像从像域变换到功率谱域来提取目标的平移不变特征,稳健性较好．基于实测数据的识别结果表明该算法具有较好的识别性能,同时其识别运算量较小．     

Effect of Sintering Time on the Microstructure of Porous Tantalum

采用高比容钽粉(<0.45μm)通过真空烧结的方法制备了多孔钽金属,研究了在1150℃条件下烧结保温的时间(10,20,30,40,50 min)对多孔钽金属的微观结构以及孔隙性质的影响。实验发现多孔钽金属的孔隙率在50%(体积分数)附近,其积累体积大小分布为0.08 cm3/g相似文献   

食品科技论文英文摘要的写作原则与技巧

讨论了食品科技论文英文摘要(含题名、关键词)的写作技巧。对英文题名的结构和字数要求以及英文摘要的时态和语态进行了分析,对容易出错的冠词、介词、数词、单复数、标点符号等问题进行了说明。     

毛纱上浆用丁二酸酐酰化明胶浆料的制备及其性能

针对明胶在室温凝胶且在毛纱上浆时存在浆膜韧性差的问题,采用丁二酸酐(C₄H₄O₃)对明胶进行酰化改性,合成了一种毛纱室温上浆用改性明胶蛋白(Gel-C₄H₄O₃)浆料。借助红外光谱仪、X射线衍射仪、扫描电子显微镜及差示扫描量热仪对Gel-C₄H₄O₃浆料结构及玻璃化转变温度进行测试表征,系统研究了酰化度与Gel-C₄H₄O₃浆液和浆膜性能的关系。结果表明:C₄H₄O₃可与明胶分子链上的氨基发生酰化反应;与采用丙烯酸、丙烯酰胺、丙烯酸酯类单体接枝改性明胶浆料相比,C₄H₄O₃酰化改性后的明胶浆料在室温时不凝胶;当酰化度为0.96时,Gel-C₄H₄O₃浆液对毛纱表现出优良的黏附性,Gel-C₄H₄O₃浆膜的断裂强度和韧性显著增加。此研究为毛纱室温上浆提供了性能优良的浆料制备方法。     

铸铁缩孔、缩松的在线检测

1概述铁水质量的热分析方法源于金属学中的相图理论,在发达国家早已广泛用于铁水的在线检测和控制,是高质量铸铁生产中依赖的检测手段,