移动机器人长期自主环境适应研究进展和展望

真实世界中存在光照、天气、季节及场景结构等复杂环境因素, 这些因素的改变对移动机器人基本行为和任务能力带来巨大挑战.随着机器人与人工智能技术的不断发展, 如何使移动机器人在长期运行中与复杂多变的环境条件相适应是智能机器人领域的研究热点.本文重点从地图构建与动态维护、重定位及场景理解等移动机器人基本行为能力的系统综述入手, 对移动机器人长期自主环境适应的前沿技术与研究方向进行了着重论述与分析.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨.     

基于层级实时记忆算法的时间序列异常检测算法

时间序列异常检测是数据分析中一个重要的研究领域.传统的时间序列的异常检测方法主要通过比较检测数据和历史数据的差异程度,以判断被检测数据是否为奇异点（Surprise）、离群（Outlier）点等.然而序列和窗口的划分,状态的划分或者异常的定义和判定等问题,使得这类方法存在一定的局限性.本文针对传统时间序列检测算法不足,提出一种基于层级实时记忆算法的时间序列异常检测算法.该方法对时间序列内在模式关系进行学习,建立预测模型,通过比较预测值和真实值的偏离程度来判断数据是否异常.首先使用稀疏离散表征在保证保留数据相关性的同时又将数据离散化;然后输入到模型网络,预测下一时刻的数据值;最终根据预测值和真实值的差异为数据异常程度进行定量评分.在人造数据和真实数据上的实验表明,该方法能够准确、快速地发掘时间序列中的异常.     

多相离散随机介质探地雷达三维数值模拟

沥青混凝土是典型的多相离散随机介质, 为了研究探地雷达波在这种介质中的传播特征, 基于随机介质模型理论与统计学方法, 研究了沥青混凝土芯样的空间随机分布统计特征、各组成物质体积百分比、自相关函数及其特征参数(如自相关长度、自相关角度等), 基于量化约束多相离散随机介质模型建模算法, 构建了与之对应的多相离散随机介质三维模型.采用时域有限差分法建立了商用探地雷达蝶形天线的三维模型, 开展了多相离散随机介质探地雷达三维数值模拟.研究结果表明:多相离散随机介质模型不仅能全面、准确地描述沥青混凝土的介质特征, 而且可用于描述其他的复杂非均质混合物, 其模拟剖面与实测剖面相符, 有利于指导探地雷达沥青混凝土质量无损检测实测剖面的数据解译.     

无线胶装配帖在线检测系统设计

目的为了检测配帖工艺过程中出现的问题,设计无线胶装联动线的配帖在线检测系统。方法系统采用CIS图像传感器采集折标图像,CPLD进行时序控制,提出基于列像素位置特征标记的检测算法,通过DSP对折标图像进行分析,并作出判断,对配帖错误的书芯给出剔除信号。结果通过实验验证,系统硬件电路时序控制准确,各单元能够有序实现设计功能,可以对配帖问题进行准确判断。结论检测系统设计综合考虑了系统的使用和安装环境,在安装和使用成本上具有明显优势,可用于配帖工艺检测。     

收录机电机稳速电路总汇

电机是音响设备中较易损坏的器件,维修电机是每个修理者必修的课题。笔者汇集了21种收录机电机稳速电路,其中包含了从小至随身听大到组合音响的     

可见光条件下光敏剂引发的Aza-Henry反应

合成了3-甲氧基噻吨酮,并通过核磁共振、红外光谱、高分辨质谱对其结构进行表征。3-甲氧基噻吨酮紫外-可见光谱表明,其在可见光范围内的紫色光(380 nm)附近有吸收,是一种可见光光敏剂。将该光敏剂应用于2-苯基-1,2,3,4-四氢异喹啉和硝基甲烷的Aza-Henry反应中,在紫色LED光照射的条件下,摩尔分数为5%的光敏剂使反应在6 h内产物的分离产率为84%。根据实验结果,提出了光催化的Aza-Henry反应机理,光敏剂在光照条件下进行能量转移产生单线态氧,单线态氧促进Aza-Henry反应的进行。     

热等静压对Ti-6Al-4V粉末冶金件组织和性能的影响

以Ti-6Al4V合金棒材为原料,采用等离子旋转电极雾化法（PREP）制备出高品质球形钛粉,再通过热等静压近净成形工艺将粉末压制成块,并对Ti-6Al4V合金块体的组织和性能进行研究。结果表明：Ti-6Al4V合金粉末经热等静压后,组织主要由等轴α相＋片条α相以及少量届相组成。升温升压速率较快时,粉末颗粒内部主要以片条状的α相为主,且同一束域内的α相彼此甲行,规则排列成同一取向,颗粒边界处以等轴α相为主,其力学性能超过锻件;升温升压速率较慢时,冶金件组织发牛明显粗化,力学性能介于锻件和铸件之间。     

基于磁控冶金的铝/钢异种金属焊接特性

预置纵向交变磁场对铝/钢异种材料进行激光搭接深熔焊试验,采用金相显微镜、扫描电镜等分析方法研究交变磁场对接头宏观形貌、显微组织、元素分布、力学性能及其断裂方式的影响.?结果表明,外加交变磁场作用下铝/钢接头焊缝的熔宽减小、熔深增加.?交变磁场诱导焊缝熔池中产生的电磁力促使界面层形成的IMCs由连续分布转向离散分布,成分...     

热等静压对Ti-6Al-4V粉末冶金件组织和性能的影响

以Ti-6Al-4V合金棒材为原料,采用等离子旋转电极雾化法(PREP)制备出高品质球形钛粉,再通过热等静压近净成形工艺将粉末压制成块,并对Ti-6Al-4V合金块体的组织和性能进行研究。结果表明:Ti-6Al-4V合金粉末经热等静压后,组织主要由等轴α相+片条α相以及少量β相组成。升温升压速率较快时,粉末颗粒内部主要以片条状的α相为主,且同一束域内的α相彼此平行,规则排列成同一取向,颗粒边界处以等轴α相为主,其力学性能超过锻件;升温升压速率较慢时,冶金件组织发生明显粗化,力学性能介于锻件和铸件之间。     

霍林河煤田聚煤中心演化的研究

从霍林河盆地聚煤中心的角度,论述了霍林河煤田聚煤中心的演化,从时间上和空间上总结了4个聚煤中心的演化规律,为我们确立新的勘探区提供了技术支持。