采用栅格理论的多机器人系统任务元管理方法

以目标为研究对象以及传统的传感器管理方法已难以满足多机器人系统中的多传感器管理研究,但如果将目标与系统任务状态结合为目标任务状态,以其对应的任务元作为研究对象会使复杂系统简单化,而基于栅格理论的管理网络也可以有效地管理不同层次不同类别的任务元.并且可以实时地监测多机器人协同工作系统任务元权重的变化情况.首先将栅格网络中每一层的目标元素对应为多机器人系统不同级别的工作任务;其次从顶层开始,逐一确定上层任务包含哪些下层任务;然后采用基于离差最大化的多属性决策方法确定任务元的权重概率,最后以一简单算例验证该管理方法的简单有效.     

基于Blackman自卷积窗及三谱线插值修正的介质损失角计算方法

非同步采样时,基于谐波分析理论的介质损失角计算结果会有较大误差。为减小该误差,提出一种基于Blackman自卷积窗及三谱线插值修正的介质损失角计算方法。利用旁瓣性能优越的Blackman自卷积窗抑制信号频谱泄漏效应,同时提出利用幅值最大的谱线及其相邻的2根谱线进行三谱线插值以进行频谱校正,进一步提高介质损失角计算精度。在基波频率波动、介质损失角真值变化、谐波比例变化、白噪声影响、采样频率变化的情况下,将所提介质损失角计算方法和基于双谱线插值修正的介质损失角计算方法的计算结果进行对比,结果验证了所提方法的准确性与有效性。搭建了介质损失角模拟测量实验平台,在平台上运用所提方法计算介质损失角,结果表明所提方法的精度较高。     

一种基于Myrinet LANai9硬件支持的VIA原型实现

VIA定义了一种低延迟、高带宽的数据传输模型，成为集群系统通讯技术的工业标准。本文介绍VIA的产生背景和结构特征，详细阐述了清华大学在Myrinet LANai9硬件上实现 的VIA原型－MyVIA2，最后给出了几种用户层通信软件的测试结果和比较分析。     

基于低轨通信星座的全球导航增强系统

针对我国难以全球建站实现全球连续监测,以及当前全球卫星导航系统(GNSS)精密定位收敛速度慢的难题,提出一种基于低轨全球通信星座的全球导航增强系统。该系统不需独立建设,可与低轨通信星座融合发展。低轨卫星既可作为“天基监测站”,又可作为“导航信息源”。结合正在发展的低轨鸿雁全球通信系统进行仿真分析,作为“天基监测站”时,通过配置高精确度GNSS接收机,采用“地面区域监测网+天基全球监测网”的观测体制,实现中高轨导航卫星与低轨通信卫星的联合精密定轨与钟差确定;作为“导航信息源”时,可降低几何精确度因子(GDOP)值和缩短精密单点定位首次收敛时间,相比只利用北斗单系统,在收敛时间方面具有显著优势,收敛时间从30 min缩短到5 min以内。     

存在隐藏终端的IEEE 802.11e多跳无线网络模型分析*

首次将802.11e的接入机制放入多跳环境中进行仿真分析和定量研究。提出一种新的多跳环境下802.11e网络模型,结合M/G/1/K排队模型,定量分析在隐藏终端影响下802.11e网络的MAC层吞吐率、MAC时延和帧丢失率,研究802.11e在多跳环境下性能表现的内在原因。经过仿真实验结果与数值分析结果的对比,验证了分析模型的准确性;通过有（无）隐藏终端影响下MAC层性能的对比分析,指出了802.11e在多跳无线网络中支持QoS的局限性：受隐藏终端的影响,802.11e对不同接入等级的业务提供QoS区分的性能明显降级。因而有必要研究隐藏终端问题的解决方案,提高802.11e在多跳环境下的性能。     

基于ALBERT的电力变压器运维知识图谱构建方法与应用研究

当前电网数字化转型升级,且电力变压器智能健康管理技术快速发展,而在运维过程中存在信息关联性弱以及决策生成效率低的问题。目前,知识图谱在航天器运维等其他工业领域已有应用,知识查询效率显著提升。电力变压器运维领域鲜有知识图谱构建相关文献,且针对电力变压器运维领域公开数据较少、运维知识难以被有效挖掘的问题,该文提出一种基于ALBERT的电力变压器运维知识图谱构建方法。首先获取电力变压器领域公开文献,并使用正则匹配的样本生成方法对电力系统事故调查报告等半结构化语料进行样本增强,构建电力变压器运维领域的训练数据集;然后应用ALBERT-BiLSTM-CRF深度学习算法从电力变压器相关文献与事故调查报告中抽取了电力变压器运维实体,并将此算法与传统深度学习算法进行对比,验证了此方法的优越性;接着,利用融入了ALBERT和注意力机制的ALBERT-BiLSTM-Attention深度学习算法对电力变压器运维实体进行关系抽取,相较于其他深度学习算法,此算法在电力变压器运维领域文本中具有更好的表现;最后使用Neo4j图数据库对知识图谱进行可视化呈现,并实现了基于电力变压器运维知识图谱的辅助决策功能。     

《组态技术》课程教学改革的研究与应用

组态技术在工业控制系统中应用非常普遍,学习和掌握该技术对高职电气自动化、机电一体化等专业的学生来说很有必要。组态技术是一门实践性很强的课程,以交通灯系统为例,利用PLC及组态软件开发实践教学所需要的动态模拟被控对象,以取代价格昂贵的实物模型,可大大节省成本,而且画面直观,调试方便,能有效提高学生的兴趣、编程技巧和动手能力,丰富组态技术课程的教学效果,并能提高学生的工程实践经验,达到全方位教学的目的。     

以创新为动力 以设计为先导 推动山东黄河事业可持续发展——纪念山东黄河勘测设计研究院建院30周年

伴随着人民治黄事业的发展,山东黄河勘测设计研究院走过了30个春秋。30年来,经过一代又一代人的艰苦奋斗,设计院由小变大,由弱变强,由单一的水工涵闸设计,发展到今天以水工勘测设计为主业,兼有工业与民用建筑设计,并涉足水库、桥梁、市政以及工程总承包等多学科、多门类、多专业、多功能的综合性水利勘测设计单位。     

轮胎的正确使用与安全行车

轮胎是汽车行驶中最重要的组成部分之一,它的材质以及纹面布置等,在一定程度上影响着汽车的抓地力、摩擦力、抗震性以及安全性等。给不同性能的汽车选择合适的轮胎,能够在很大程度上提高汽车的行车质量,增加其安全性能。笔者根据自身对汽车轮胎的研究与认识,就如何正确的使用汽车轮胎,保证汽车行车安全,作出以下的论述。     

射频宽带放大器的增益控制设计与研究

该系统是基于高频宽带运放OPA695和可控增益放大器LMH6502组合而成的射频宽带放大器,可实现0~60 d B连续可调。由于O PA695是一款具有超低输入噪声电压信号的电流型运放,所以将其作为前级放大。LMH6502作为第二级放大电路可通过DA控制其增益大小,变化范围为-40~20 d B。最后一级经OPA695进行信号的总体放大,使其总增益可达到60 d B以上。调零电路使整个放大器最大程度的减小了直流偏移,并通过减小电源纹波和使用屏蔽线等方法将噪声减小到最小。同时,放大器增益可预设,并可将增益同步显示在LCD上。