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多传感器融合技术已经广泛应用在智能汽车环境感知领域中;雷达和摄像机的空间标定是伴随信息实时融合的道路检测技术的基础;结合智能汽车的实际应用,提出了针对激光雷达和摄像机的空间标定方法;通过特制的标定板来获得雷达数据和图像数据,选取激光雷达坐标系作为世界坐标系,通过参数拟合的方法来求取图像坐标系与雷达坐标系的变换关系,进而实现两种传感器的空间配准;该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性;实验结果表明这种方法简单准确,满足系统要求。 相似文献
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以煤矸石为原料,经过高温焙烧、酸浸、聚合、熟化等过程制备了高效无机高分子絮凝剂聚合氯化铝铁钙(PAFCC),通过单因素试验研究了PAFCC制备条件对浊度、COD和UV254去除率的影响。试验结果表明,PAFCC最佳聚合条件为pH值2、聚合温度60℃、聚合时间5 h、在40℃下熟化28 h。混凝结果表明:制备的PAFCC对浊度有极好的去除效果,达95.70%,同时,对COD、UV254也有一定的去除效果,去除率分别达到47.51%、45.98%。炼化废水混凝结果表明:PAFCC对浊度和总磷有较好的去除效果,同时,对COD及氨氮也有一定的去除效果,效果明显优于传统PAC。 相似文献
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为获得燃煤电厂SO3和可凝结颗粒物(CPM)的迁移排放特性,对国内多家超低排放燃煤机组烟气中SO3和CPM进行现场测试。结果表明:有4家电厂的选择性催化还原(SCR)脱硝系统对SO3总生成量的贡献率在42.01%~52.08%之间,湿法烟气脱硫装置(WFGD)对SO3的脱除效率在51.20%~65.20%之间,湿式电除尘器(WESP)对SO3的脱除效率在77.25%~79.27%之间;从排放烟气看,配备WESP的超低排放改造电厂均能有效脱除SO3,总脱除效率达到94.28%以上;此外,现有污染物控制装置对CPM有一定脱除作用,其中,WFGD对CPM的脱除效率在34.64%~47.20%之间,WESP对CPM的脱除效率在36.20%~39.26%之间;CPM主要由SO42–、Cl–和NO3–等酸根离子组成,CPM无机成分中的NH4+和SO42–分别来自烟气中的NH3和SO3,其质量浓度与烟气中NH3和SO3的质量浓度正相关。 相似文献
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Zn-Al系二元相图的研究 总被引:1,自引:1,他引:1
利用高温X射线衍射法(XRD)、示差扫描量热分析法(DSC)、热膨胀法(PRD)等方法重新测定Zn-Al二元体系相图。在XRD曲线图中β(ZnAl)相的存在,表明存在β(ZnAl)固溶单相区;DSC曲线图表明在274~279℃范围内存在共析相变反应;PRD曲线图表明在340℃不存在相变反应。综合XRD、DSC和PRD结果,绘制了部分Zn-Al二元体系相图,为高铝锌基合金的实际相变应用提供参考。 相似文献
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