机械臂带角度修正的开闭环迭代学习轨迹跟踪控制

在迭代学习控制研究中, 通常的一个假设是: 系统每次迭代初态与期望初态一致或迭代初态固定. 针对迭代学习控制律在迭代初态的限制下难以应用到机械臂轨迹跟踪控制中的问题, 本文对机械臂系统模型降阶变换, 将其转化为低阶系统. 对于变换设计后的机械臂系统模型, 提出一种带有角度修正的开闭环迭代学习控制算法, 该算法利用误差信号及相邻两次误差的偏差信号对系统控制律进行逐次修正, 与常规P型算法相比, 充分利用了系统已存的和当前的有效信息, 与常规PD型算法相比, 避免了由于微分作用而带来的不稳定影响. 同时, 用输出向量的角度关系作为评估控制输入好坏的标准对所设计的迭代学习律的变化趋势进行“奖-惩”, 从而实现了良好的跟踪效果并具有较快的收敛速度. 本文还针对机械臂系统存在关节转角限位的情况对控制算法进行改进, 以使机械臂在实际运作中真正实时地完成指定工作任务. 仿真结果表明了所提控制策略的有效性.     

“SCENARIO”应用初探

"scenario"又称"情景故事",是设计方法中常用的一种假设即定场景故事的方法,是对所设计的产品或策略的未来发展前景进行假设后所提出的设计方案。本文主要是从"scenario"的涵义、发展历史及其基本要素几个方面对"scenario"的运用进行初步的探讨,以期能为产品设计活动提供更多更有意义的帮助。     

“Scenario”在产品设计教学中的运用

作为决策过程中一个重要的阶段性方法,在产品设计的教学中引入"scenario"方法是非常有意义的,它以自己独特的图象表达方法,生动有趣地引导学生积极主动地思考解决问题的办法,使学生不再像以前仅凭文字描述来凭空想像,而是以更加具象的图形故事作为彼此交流的媒介。     

设计引导合理健康的生活方式

设计,虽然不是生产力,它不能决定社会、经济、甚至生态环境的发展,但是它的本质特征所表现出的那种协调性,却起到了很大的引导作用,在人类共同的大课题面前,只有设计能担负起"创造更合理,更健康的生活方式"的历史使命。     

多目标微粒群优化算法综述

作为一种有效的多目标优化工具,微粒群优化(PSO)算法已经得到广泛研究与认可.首先对多目标优化问题进行了形式化描述,介绍了微粒群优化算法与遗传算法的区别,并将多目标微粒群优化算法(MOPSO)分为以下几类:聚集函数法、基于目标函数排序法、子群法、基于Pareto支配算法和其他方法,分析了各类算法的主要思想、特点及其代表性算法.其次,针对非支配解的选择、外部档案集的修剪、解集多样性的保持以及微粒个体历史最优解和群体最优解的选取等热点问题进行了论述,并在此基础上对各类典型算法进行了比较.最后,根据当前MOPSO算法的研究状况,提出了该领域的发展方向.     

基于WebGIS的一维水质模型实现

辽河流域是国家水污染防治重点流域.以辽河流域的主要支流蒲河作为理论研究基础,通过对蒲河流域的基本数据提取及信息采集,基于WebGIS技术采用一维水质模型实现了蒲河流域的水环境容量计算,并进行了蒲河流域的排污许可分配及分配方案模拟.     

基于Au NPs-CeO2@PANI纳米复合材料固定化酶的葡萄糖生物传感器

制备了一种基于金纳米粒子(Au NPs)、氧化铈纳米颗粒(CeO2)和导电聚苯胺(PANI)的具有核壳结构的纳米复合材料(Au NPs-CeO2@PANI),利用该纳米复合材料和壳聚糖形成的复合膜成功实现了对葡萄糖氧化酶(GOD)的固定.采用透射电镜和X射线衍射对Au NPs-CeO2@PANI材料进行了表征.电化学方法研究了传感器性能,结果表明基于Au NPs-CeO2@PANI纳米复合材料修饰的葡萄糖生物传感器线性范围为6.2×10-6 mol/L～2.8×10-3 mol/L,响应时间为5 s,检测下限为1.0×10-6 mol/L;相同条件下Au NPs-CeO2@PANI纳米复合材料修饰的电极也显示出了比单一或二者复合的纳米材料修饰电极更优越的性能.     

多维不确定性XML数据模型的研究

不确定海量数据存储与记录的广泛应用及其在XML上的扩展,使XML的关联事件概率的数据模型研究成为研究热点,以描述复杂事件的概率数据模型为目标,在当前已有概率模型的基础上,提出了多维不确定概率模型空间的概念,基于多个概率模型进行统一建模,并把单维XML概率节点引申到多维空间,进而定义了统一的空间查询方式,为复杂概率数据建模和查询优化提供了一种新颖的理论方法。     

10KW 中波广播 DAM 发射机维护策略探究

随着广播技术的发展,老式的电子管发射机已经逐步退出市场,更高效能、更具可靠性和方便维护的 DAM系列发射机成为市场的主流产品,随之也带来了一些维护及故障处理的问题.本文从10KW- DAM 中波广播发射机的原理及技术特点入手,详细阐述了其维护问题.     

用DDE接口实现Kingview5.0组态软件环境下远程监测

本文介绍了一个通过DDE接口在Kingview5.0组态软件环境下实现对远程CAN总线节点进行监测的实例。其中提出一种通过一条DDE通道完成多个过程参数传输的方法。