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设计了一种简易的家庭服务机器人系统模型,系统以EasyARM2100单片机为控制核心,带减速装置的直流电机作为小车的动力装置,普通直流伺服电机作为清扫电机,再加以红外光电传感器、超声波传感器和液晶显示电路构成。系统以单片机为中央控制器,通过接收传感器回传的数据确定小车的位置状态,然后,控制小车的工作,由光码盘实现速度测量。利用超声波传感器模块实现测距,并配合软件计算实现避障,从而实现地面清扫,定时催醒等功能。经过各模块联合调试,机器人对位置状态判断准确,并能够改变PWM占空比对电机调速,从而实现机器人转向,各项指标均达到设计要求。 相似文献
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通过二次回归旋转组合试验设计方案,分别建立了糖化酶用量、酶改性时间和酶改性温度与薏苡仁多孔淀粉吸水率、吸油率的回归方程,探讨并优化薏苡仁淀粉多孔化酶改性工艺参数.试验结果表明,酶改性制备薏苡仁多孔淀粉的优化工艺参数组合为:糖化酶用量500 u/mL、酶改性时间16 h、酶改性温度58℃;以此为条件并结合单因素试验所得其他适宜工艺参数制备薏苡仁多孔淀粉,得到的样品吸水率为129.01%,吸油率为79.87%,分别与理想条件下的试验值128.20%和79.30%之间无显著差异(P>0.05). 相似文献
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本期选登了李宇翔和刘威同志的文章,作者通过实际测试工作中,感到与“80系列技术条件”的一些规定相左,就此提出自己的看法,引起了人们的兴趣。我们考虑涉及到部标问题,影响较大,希望读者参阅,提出意见。——编者 相似文献
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以某矿区填土为研究对象,采用直剪试验和压缩试验,对不同含水率及不同压实度条件下的土样进行抗剪强度和压缩指标的测定,并分析了因含水率和压实度的不同引起抗剪强度和压缩特性的变化规律。结果表明:当所选取的含水率均不大于最优含水率时,黏聚力随含水率变化不明显,但在高压实度下,存在1个含水率值,令填土的黏聚力达到峰值,而内摩擦角受含水率变化影响较小;黏聚力随压实度的增大而增大,且呈指数形式增长,内摩擦角随着压实度增大呈近似线性增长,且增长幅度不大;压缩系数随含水率的增大而增大,压实度对压缩系数的影响与含水率影响相反,呈递减趋势。 相似文献
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以陕北榆神矿区河兴梁井田内的煤层顶板砂岩为研究对象,采用单轴抗压试验,对直径为50mm、径高比为0.5和直径为70mm、径高比为0.7的岩石试样进行了单轴压缩,分析了两种不同径高比完整岩石试件的峰后破坏形式以及端部约束效应在单轴抗压强度试验中对两种不同径高比试件试验结果的影响,验证了将直径为70mm、径高比为0.7的非标准形态岩样单轴抗压强度转换为直径为50mm、径高比为0.5的标准形态岩样单轴抗压强度时单轴抗压强度经验换算公式的适用性。试验结果表明:单轴压缩条件下,0.7径高比完整试件的破坏形态以压裂破坏为主,而0.5径高比完整试件的破坏形态则以剪切破坏为主|端部约束条件相同时,0.7径高比岩样经单轴抗压强度经验换算公式所得的计算值在一定范围内大于0.5径高比标准形态岩样实测单轴抗压强度值|对于细砂岩,将径高比为0.7的非标准形态岩样单轴抗压强度值转换为径高比为0.5的标准形态单轴抗压强度值时,上述公式具有较好的可靠性、可比性和适用性。 相似文献
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