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合成了以不同碳链长度的N-甲基咪唑[C6mim]+为阳离子,HSO4-、H2PO4-、CH3COO-为阴离子的一系列Brφnsted酸性离子液体,表征了其结构和酸性强度,以苯酚和甲醛合成双酚F的羟烷基化反应考察了它们的催化效果。在阳离子结构一定时,阴离子为HSO4-的离子液体酸性最强,催化效果最好;在阴离子结构一定时,随着阳离子中烷基链增加,酸性缓慢增加,但当烷基链中碳原子数为6时,催化效果最好。以[C6mim][HSO4]为酸催化剂,在反应时间60 min、酸/醛比1:1、原料酚醛比6:1、反应温度90℃的条件下双酚F的收率达到80.5%,选择性超过90%。该离子液体重复使用性好和腐蚀性低,有望成为一种极具发展潜力的双酚F合成催化剂。 相似文献
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双目视觉定位是机器人领域对环境感知的常用技术,手眼标定的好坏很大程度上影响着机器人定位精度。传统的线性标定只需一组数据就可标定,但极易受到偶然误差的影响;非线性算法使用多组数据,但容易出现奇异值和陷入局部最优点。针对这两个问题,用非线性算法Ada-delta对线性算法Tsai得到的数据进行优化,非线性算法多组数据运算避免了偶然误差,线性求解的结果充当优化算法的常数项也避免了出现奇异值的情况。用优化前后的手眼标定矩阵求得理论机械臂末端位姿,分别与实际位姿作差,取其Frobenius范数。结果证明:优化后的Frobenius范数为0.305 65小于优化前的0.520 717,优化效果良好。 相似文献
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考虑到网络防御主体通常具有资源受限等特点,基于智能化攻防对抗的理念研究了有限理性条件下的网络防御策略智能规划与自主实施。首先,融合攻击图、通用与领域专有知识构建网络防御安全本体;在此基础上,利用知识推理推荐安全防御策略,以更好地适应受保护网络信息资产的安全需求及当前所面临的攻击威胁;最后,结合有限理性的智能规划方法,实现网络安全防御资源受限、网络信息资产动态变化等约束条件下的防御策略自主规划与实施。实例表明,动态攻击下所提方法具有稳健性。将所提方法与现有基于博弈论及攻击图方法进行对比,实验结果表明在对抗一次典型的APT攻击时所提方法的防御有效性提高了5.6%~26.12%。 相似文献