6足步行机的控制系统设计及运动仿真

针对一种空间闭链RSTR机构六足步行机,通过机构运动分析,合理规划其运动轨迹;成功搭建控制系统,实现了步行机行走、遇障碍自动停止的功能;利用ADAMS进行运动学仿真分析,得出结论：六足步行机基本能维持静态稳定步行,整个步行机行走过程中实现了其连续运动,且行走轨迹基本为直线,并能保持一个较高的静态稳定移动速度。     

增韧改性环氧树脂互穿网络聚合物的合成与表征

合成了端异氰酸酯/环氧丙烯酸树脂互穿网络聚合物,在环氧树脂交联网络中引入柔性链段,达到增韧的目的。通过改变端异氰酸酯和环氧丙烯酸树脂的组分比,合成不同组成的互穿网络聚合物(IPNs)。借助红外光谱和扫描电镜等分析方法,研究了IPNs的分子混合形态结构。同时采用差热分析法(DSC)测试了聚合物的玻璃化转变温度,结果表明:端异氰酸酯预聚体含量越高,聚合物的玻璃化转变温度越低。对成膜物的力学性能研究表明,INPs的拉伸强度在端异氰酸酯/环氧丙烯酸树脂比例为30:70时,拉伸强度为55.24 MPa,是纯环氧树脂的2.5倍。     

不同腌制方式对扬州盐水鹅预制品品质的影响

为改进盐水鹅预制品的品质,试验设置以下处理组:滚揉超声复合腌制法(G+C处理组)、滚揉腌制法(G处理组)、超声腌制法(C处理组)、加盐滚揉腌制法(G+NaCl处理组)和常规湿腌法(常规处理组),以肉色、持水力、脂肪氧化值、质构、感官评价、微观结构、脂肪酸等为评价指标,探究超声处理、滚揉处理对盐水鹅预制品品质的影响。结果表明:G+NaCl处理组的肉色鲜亮,持水力最好。常规处理组TBARS值最低,经过滚揉、超声处理的其他处理组的脂肪氧化程度均高于常规处理组。感官评价及质构结果表明G+NaCl处理组的弹性和咀嚼性为最佳。各处理组共检测出8种脂肪酸,饱和脂肪酸(SFA)2种、不饱和脂肪酸(UFA)6种;单不饱和脂肪酸(MUFA)和多不饱和脂肪酸(PUFA)各为3种。其中C处理组、G+NaCl处理组和G+C处理组的脂肪酸总量相近,且G+C的脂肪酸总量最小。综上,G+NaCl处理组是最优组。     

油气由断裂向砂体侧向分流能力定量评价方法——以渤海湾盆地饶阳凹陷留楚构造为例

在油田勘探中,判断油气由断裂垂向运移后侧向分流的优势层位十分重要,但目前缺少有效的评价方法。以渤海湾盆地饶阳凹陷留楚地区为例,在综合分析盖层厚度和断-砂接触面积等影响油气侧向分流能力因素的基础上,利用储层地震反演等地球物理技术建立了主要影响因素的求取方法,并系统分析圈闭充满度与各因素之间的相关性,优选出有效影响因素,然后综合有效因素建立断-砂侧向分流能力定量评价公式。结果表明：当断-砂侧向分流系数R大于0.3时开始发生油气侧向分流,并且R越大圈闭充满度越高,当R大于0.9时油藏为纯油层。利用断-砂侧向分流系数对f038和f008两条断层的侧向分流情况进行验证,结果与实际钻井情况吻合较好。     

铰接板梁桥载荷横向分布影响线计算方法

根据铰接板理论和结构力学基本原理,从任意一条梁作用单位荷载出发,认为铰接板梁计算图式有3个,应该按单位力p作用的第i块梁的左侧任意块、第i块梁和右侧任意块的铰接缝分别讨论,建立了铰接板桥梁基本体系的载荷横向分布影响线的最一般方程,退化到边梁作用单位荷载的情形结果是正确的.利用这些方程可以方便进行不同截面形式、不同板梁数量的铰接板桥的设计和计算,使得铰接板理论更加完整.     

45钢水平支撑块的结构设计与有限元分析

文中根据翻转机构输送高温、大质量钢锭的实际需求,布置支撑块以减少热传导对机构的作用。针对45钢支撑块上安置隔热层后温度降至300℃左右,采用Gleeble1500测试其在300℃时的屈服强度,并采用Pro/E、ANSYS软件进行结构设计和受力分析,确定设计结构能够满足工作需求,并根据结果对结构进行了优化。     

基于分层控制的级联H桥型APF直流电容电压平衡控制策略

直流侧电容电压均衡一直是级联H桥型变流器拓扑研究很重要的一方面,也是装置安全可靠运行的关键技术。在分层控制的架构上,提出了改进的有功电压矢量叠加法。上下层分别叠加有功直流分量和有功电压矢量,最终对单链节吸收的瞬时有功功率进行调节来实现直流侧电压平衡。仿真结果表明,采用上述的控制方法,直流侧电压不平衡问题得到了很好的改善,且具有良好的动态响应特性。     

论“墨戏“所体现的价值

在中国古代绘画中,“墨戏“是一个耳熟能详,颇具民族特色的审美范畴.“墨戏“从多方面对中国绘画的发展起到了积极的推动作用,也使得中国绘画在几千年的历程中保持了自己的民族特色.     

6款市售狮子头的品质及风味分析

为明确现有市售狮子头产品的品质差异,本研究通过6款不同品牌（A1-口缘、A2-五亭桥、A3-琪津、A4-老扬城、A5-三珍斋、A6-黄珏）市售狮子头的感官、色泽、质构特性、失水率、脂肪氧化等理化指标综合分析市售狮子头的品质性状,结合游离脂肪酸和挥发性风味物质进行表征。结果表明,A1狮子头感官评分高达34分,6款市售狮子头中A4的红度值高达3.46±0.08,而A1的脂肪氧化值最低为0.44 mg MDA/kg,其中A5、A6的咀嚼性较低为0.21±0.02、0.32±0.11 mJ;6款市售狮子头以油酸为主,其次以棕榈酸、硬脂酸等饱和脂肪酸构成,狮子头中的多不饱和脂肪酸被大量氧化反应分解为醛类等物质,同时饱和脂肪酸含量明显提升。γ-松油烯、己醛、芳樟醇、壬醛等为其共有的挥发性风味物质,除此之外,A1主要关键挥发性风味物质为2-戊基呋喃,A2主要关键挥发性风味物质为巴伦西亚橘烯、甲基庚烯酮、异戊醛,而A4主要关键挥发性风味物质为辛酸乙酯,A5为4-萜烯醇、十一醇、甲硫醇、糠醇、糠醛、硬脂酸甲酯、茴香脑,A6则是十一醇、苯丙醛。因此烃类、醛类与醇类、酮类可能是影响不同市售狮子头产品风味品质...