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双摆机器人的原型为旋转二级倒立摆,用单输入进行3个自由度的控制,属于典型的欠驱动控制系统。双摆杂技机器人具有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up,针对从Up-Up倒立平衡点到Down-Down悬垂平衡点的运动控制问题,采用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,首先对目标过程进行了控制任务分解与控制模态划分,分为初始扰动、内杆缓降、内杆稳定外杆限幅、双杆稳定4个控制阶段;然后针对每个阶段设计了对应的感知图式、运动图式与关联图式;最后在双摆杂技机器人装置上进行了实时控制实验,验证了控制方法的有效性。 相似文献
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设计力11某一种材料或作品,无论人们是从视觉还是思想上理解它们,若无需文字介绍便可撼动人心,那么这种打动人的力量便是可贵的。甚至有些作品哪怕不在人们的喜好范围内,但依然会因其独特魅力而肯定作品的价值。张小川特别喜欢研究自然界中的一花一树、一石一虫,擅于用发现美的独特眼光去捕捉设计灵感,进而创作出奇妙动人的首饰佳作。作为一位“乐天派”,她对艺术、设计、工艺的执着与热情始终如一。 相似文献
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放火案件中相关的证据容易缺失和被破坏,证据不易提取。侦办此类案件要从犯罪的客观方面、主观方面等角度重点收集相关证据,构建完善的证据体系。分析了放火案件证据的主要特点和放火案件侦查取证的要点。 相似文献
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气田水是天然气开采过程中采出的地层水,因其来源广泛、类型多以及成分复杂,导致难达标处 理且易对土壤、地表水以及地下水造成环境污染。文章以川东地区气田水为研究对象,通过常规水质测定和气相色谱-质谱联用(GC-MS)检测等方法对其进行全面分析,结果表明:川东地区气田水的特征污染物为氯化物、COD、SS、阴离子表面活性剂以及硫化物等物质;根据其水质特性可以将川东地区气田水分为两类,一类是高矿化度、高含有机物气田水,另一类是高含硫、高含有机物气田水;川东地区气田水中共有17种有机污染物,主要为烷烃类、醇类、酯类以及少量酸类等物质。 相似文献