Numerical simulation and model of control-efficiency of thermal crown of work rolls in cold rolling

Aiming at accuracy control of the thermal crown of work rolls in cold rolling, new parameters such as regulation domain and control-efficiency factors were proposed and a numerical analysis model of the thermal crown of work rolls was established using finite difference method to study roll＇s thermal deformation. Based on simulation results, the influences of control-efficiency factors on thermal crown are presented and the thermal crown of work rolls is analyzed after taking sub-cooling of sprinkling beam into consideration. It has been found that the control-efficiency factor of any position on the roll＇s surface is linear function of the temperature and the control ability of water temperature is stronger than other control parameters. In addition, the verification of the model has been carried out based on the producing technology data in some factories and the numerical simulation results coincide well with the experimental data. Therefore, this work has important value for on-line control of roll＇s crown in cold rolling.     

基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制

研究无速度反馈的不确定性自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制问题,为了提高控制性能,采用一种观测器神经网络自适应鲁棒控制方法。利用神经网络设计观测器对系统的速度信息进行估计;其次,利用神经网络对系统模型的非线性进行逼近,设计神经网络自适应鲁棒控制器对系统进行控制,无需建立复杂的数学模型,并且所设计的自适应律能够进行在线学习;最后,根据H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统稳定,并使系统的L2增益小于给定指标。仿真结果表明,上述方法在无速度信息反馈下仍能进行有效的跟踪控制。     

仿人机器人分布式控制系统研究及实现

采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度.基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机作为动力装置.引入反馈控制,提高了关节控制器控制精度,以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制,改善数据传输方式.     

应用神经网络改善足球机器人传感系统

为了解决足球机器人单一传感器所提供的定位数据的精度及稳定性不足以满足控制系统要求的问题,本文利用BP神经网络算法的学习功能,将目标足球及机器人自身状态信息作为标定数据,将视觉、加速度计、电子罗盘等多个传感器信息作为网络输入,以神经网络输出辅助足球机器人对目标足球的捕捉.实验仿真结果表明,神经网络算法提高了对目标足球的定位以及机器人自定位的精度,起到了预期的效果.滤波平均相对误差优于传统的卡尔曼滤波.     

再生细骨料及其混凝土的微观结构特征

采用扫描电镜、能谱分析、X射线衍射、显微硬度和氮吸附等微观测试方法研究了再生细骨料及其混凝土的微观结构特征.研究结果表明:再生细骨料是一种组成复杂的、具有一定水化活性的和高渗透性的人造骨料,其主要矿物相为SiO2、CaCO3以及少量的C2S.再生细骨料混凝土内部水泥石孔隙较多,结构密实性较差,同时其与再生细骨料间存在较为明显的界面过渡区,该界面过渡区宽度较大,且界面过渡区两侧的骨料和水泥石的显微硬度均较低.再生细骨料的多孔结构,以及再生细骨料混凝土内部水泥石和界面过渡区微观结构缺陷是导致其大孔增多的主要原因,大孔的增多会对混凝土抗渗性产生不利影响.     

基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法

针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。     

一种优化的联合极大似然SLAM数据关联方法

提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空间范围,提高搜索效率;利用数据关联解的联合极大似然值作为适应度值,种群的初始化采用了自适应策略以提高算法计算速度.与单匹配最近邻(ICNN)和JML方法的对比实验表明该方法相比于ICNN方法耗时增加很少实时性好,数据关联正确率接近JML准确度高,并能够有效克服闭环问题引起的定位累积误差增长.     

矿区土地复垦灰色决策模式研究

建立了复垦决策的语言模型并设计了一种新的复垦灰色决策模式．在此基础上，重点探讨了复垦决策备选方案的拟制技术和方案选择中的综合效果测度方法．应用表明：新的方法和模式具有可操作性和实用性     

中国煤层气产业对外合作政策研究

中国拥有丰富的煤层气资源，与天然气相比，煤层气的开采具有单井产量低、投资回收期长等特点。目前，中国还缺乏成熟的煤层气开发技术，需要引进外资及先进的技术和管理经验。本文通过分析国外特别是美国政府对煤层气产业的扶持政策及其成功经验，对比了中国现行的产业政策，提出了加快中国煤层气产业对外合作发展的政策建议。