欠驱动船舶航迹跟踪指令滤波滑模鲁棒控制

为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的航迹跟踪控制,提出了一种指令滤波滑模鲁棒控制方法。利用指令滤波结合反步法建立航迹跟踪误差方程,设计船舶纵向速度和艏摇角的虚拟控制律镇定航迹跟踪误差,并进一步设计船舶艏摇角速度虚拟控制律镇定艏摇角误差;将船舶纵向速度和艏摇角速度的虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用积分方法设计基于上下界的滑模控制器,克服了常规反步法对虚拟控制律求导复杂的问题,避免了微分运算在工程应用中难以接受的缺陷和控制输入的抖振现象以及减小稳态误差。仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型参数摄动及外界干扰变化不敏感,能够同时实现水平面直线和曲线的精确跟踪。     

葫芦岛市海防堤工程排水涵洞地基处理

葫芦岛海防堤排水涵洞位于海滨滩地中,且存在有淤泥质粉质粘土。为保证地基土具有足够的承载力,满足排水涵洞的稳定要求,必须对地基进行加固处理。经过实地勘察与综合分析,确定采用粉喷桩处理方案。通过粉喷桩现场试验、掺灰量配制、施工工艺、特殊情况处理、效果检测等多方验证,达到了经济可行安全建设的目的。     

Buck型DC-APF抑制大功率极低频发射系统间谐波技术研究

极低频发射系统工作频率远远低于电网工频,因此该系统运行时会对电网造成间谐波干扰。若发射系统功率较大,则间谐波含量将超出电网承受标准,严重降低电能质量。而且由于间谐波频率在工频附近,其不能像谐波一样在网侧进行治理。为解决此问题,本文建立大功率极低频发射系统的数学模型,通过理论分析网侧间谐波电流产生机理和传播途径,提出采取直流侧有源电力滤波器(DC-APF)方法,切断间谐波向网侧的传播路径,从而实现间谐波抑制。利用仿真和原理性实验进行了验证,仿真和实验结果表明Buck型DC-APF可以实现切断间谐波电流的传播路径,仿真结果和实测数据对比表明,DC-APF可以抑制高达40dB的间谐波电流,使大功率极低频发射系统满足入网标准。     

“人本智造与XR+”驱动的综采工作面人机协同智能化运行模式探索与实践

煤矿开采当前仍然处于部分无人化的发展阶段,人仍然在综采系统中扮演着重要的角色。智能化综采工作面应该在当前智能化装备和技术的基础上,依靠人(包括巡检工、集控工和维护工)与设备环境的深度人机协作,最终达到安全高效运行的目标。因此,基于在“XR+”领域长期的实践,从“人本智造”的角度出发,对综采工作面人机协同智能化运行模式进行探索。首先对比分析井下3类工种与地面工种的工作环境,得出3个工种在未来如何提升到智能操作工的升级路径;提出了基于多功能平行系统的综采工作面多工种协同运行模式框架,搭建“人-机-环”深度融合的综采工作面全局虚拟场景,并以此为基础进行智能推演,对3工种之间以及和多功能虚拟平行系统的协同交互方式进行设计。接着对其中的一些关键技术,如参数化虚拟矿工模型、真实矿工与虚拟矿工的实时联动、巡检手势集设计和井下协同维护系统等进行研究;最后对多功能平行系统的多工种培训、巡检工虚拟操作、集控工人机优化、维护工协同运行和多工种协同进行了相关的测试,实现了3工种之间以及与多功能平行系统的实时交互;最终形成“全局细节兼掌控+机器智能推结果+多工种协同决策”的协同操作模式,共同完成高质量远程监视、...     

美对华太阳能“双反”政策的影响及对策分析

作为绿色、清洁、可持续的能源,太阳能在全球应对气候变化、促进低碳发展等方面扮演着重要角色,但西方贸易保护主义的抬头为太阳能产业的发展设置了人为的障碍。文章在回顾美国对华太阳能电池双反政策来龙去脉的基础上,系统分析了其正反两方面的影响,并提出建立有效协调机制、加强技术创新、加速启动国内光伏市场等对策建议。     

古塔砌筑灰浆力学性能及其影响因素分析

砌筑灰浆的力学性能是影响砖石古塔结构性能的关键因素之一。为研究影响糯米灰浆力学性能主要因素,改善材料力学性能,以米浆浓度、水灰比、灰土比及纳米改性材料的含量为试验变量,设计灰浆配合比,制作糯米灰浆试块进行轴心抗压试验。观察4类灰浆试块的破坏现象,得到应力－应变曲线,对比各类灰浆试块的抗压强度、弹性模量,分析影响糯米灰浆强度的主要因素。结果表明,米浆浓度、水灰比是影响灰浆力学性能的主要因素,其中米浆浓度为5％、水灰比为0．8时,糯米灰浆试块力学性能最优;米浆浓度7％、水灰比0．7、灰土比3∶7时,糯米灰土试块力学性能最好;明矾、二氧化钛对糯米灰浆的抗压强度和收缩性均有较大改善,1．0％明矾的加入使抗压强度提高了1．26倍,掺加2．0％的明矾使其弹性模量提高3．60倍。研究结果可为砖石古塔损伤修复提供依据。     

封闭空间消防灭火实验中的温度场测量系统

温度场测量系统用于封闭空间消防灭火实验需满足两个条件:测温量程大,系统响应灵敏.介绍了用K型热电偶、高增益数据采集卡和虚拟仪器软件组成的测温系统,去掉热电偶感温端部外壳改进了其响应灵敏性,最后对实际细水雾灭火过程进行实验测量.     

建构主义指导下高校计算机基础教学的探索

本文针对目前高校中非计算机专业计算机基础课中存在的问题,在建构主义指导下明确了教学应当以培养学生能力为目的,探讨了如何优化教学内容、教学方法以激发学生的学习兴趣、培养自主学习的能力。     

车载式火化机助燃风二次预热设计

介绍了一种在车载式遗体火化设备中应用的空气预热设计,在助燃风设计上,通过采用二次预热的设计思路,可大幅提升助燃风的预热温度,提高火化效率。