轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

传说中的网页游戏引擎—蓝港在线webgame“快乐神仙”游戏引擎

webgame的兴起忽如一夜春风来,千树万树梨花开。webgame,顾名思义就是基于Web浏览器的网络在线多人游戏,又称无端网游或网页游戏。在国际上,webgame的杰出代表RuneScape早已成为仅次于魔兽的网络游戏,德国的Seafight上线的当月,全球超过百万注册用户的数字。在中国,开心网类社区中的social game和三国类的webgame从去年崭露头角,到今年已泛滥成灾。     

基于改进的Q学习的RoboCup传球策略研究

模拟机器人足球比赛(Robot World Cup,RoboCup)作为多Agent系统的一个理想的实验平台,已经成为人工智能的研究热点。传统的Q学习已被有效地应用于处理RoboCup中传球策略问题,但是它仅能简单地离散化连续的状态、动作空间。提出将神经网络应用于Q学习,系统只需学习部分状态-动作的Q值即可获得近似连续的Q值,就可以有效地提高泛化能力。然后将改进的Q学习应用于优化传球策略,最后在RobCup中实现测试了该算法,实验结果表明改进的Q学习在RoboCup传球策略中的应用,可以有效提高传球的成功率。     

一种含噪数据FCM聚类算法

针对IADFCM算法在运算过程中忽略区间中点和半宽对区间数分析的问题,给出基于中点、半宽含权重区间数间的欧氏距离,提出一种改进的聚类分析算法,对模拟数据集和实际数据集分别进行仿真实验,实验结果表明,该算法是有效的。     

基于粗糙集理论的文本分类算法研究

文本分类是中文信息处理的重要研究领域。给文本分配一个或多个不同的类别,可提高文本检索和存储的处理效率。粗糙集是一种不需要任何先验信息的分类方法,通过对文本分词、过滤掉停用词之后把剩余的词语作为特征项,然后把文本用向量空间模型表示出来,将文本集转化成不带决策属性的信息系统,用粗糙集理论中核心内容属性约简实现对文本的分类。实验表明,该方法的查准率和查全率都有所提高。     

时间序列序列模式的相似性研究

时间序列序列模式相似性的度量是从时间序列中获取时序关联规则的重要环节。一般情况下,距离度量法只能度量相同长度序列模式的相似性。借用动态时间弯曲距离的思想,这种基于非线性弯曲技术的算法可以获得很高的识别、匹配精度。在定义元模式相似性的基础上,定义了序列模式的动态时间弯曲距离,最后用两个不同时间序列进行仿真实验,可以得到不同长度的序列的相似度。     

一种现场总线控制网络技术介绍及应用

本文对目前国际上日渐流行的一种新型现场总线控制网络技术——LON技术进行了介绍,就其技术性能特点、系统组成和软硬件开发工具、与现用监测控制技术的区别、实际应用领域等等方面作了较为详细的阐述分析,预计该项技术会愈来愈得到众多同行的表睐。     

利益相关者理论视阈的钢铁企业社会责任

社会责任在现代企业的经营过程中发挥着越来越关键的作用,也逐渐成为衡量一个企业是否是合格的社会公民的重要标准。结合利益相关者理论,从经济责任、法律责任、伦理责任和慈善责任四个方面分析了钢铁企业的社会责任问题。钢铁企业应转变传统的经营理念,积极履行社会责任,必能赢得更多的社会赞誉和更广阔的发展空间。     

高温超导电机磁体支撑结构焊接残余应力分析及影响研究!

焊接残余应力不仅可能使高温超导电机磁体支撑结构产生裂纹,还可能与外加载荷叠加后改变磁体支撑结构的承载能力。应用轴对称模型及单元生死技术,对高温超导电机磁体支撑结构进行了焊接数值模拟,得到了焊缝残余应力的分布规律,同时在结构强度分析中考虑了焊接残余应力的影响。数值模拟结果表明:最大残余Mises应力出现在焊缝区域,远离焊缝区的应力几乎为零;整体退火对焊接残余Mises应力的降低非常有效;焊接残余应力和外载荷作用下的Mises应力进行了叠加,导致磁体支撑结构的强度明显下降。研究结果为磁体支撑结构的设计、生产工艺的优化及降低焊接残余应力提供了理论依据。     

V的碳氮化合物析出对36Mn2V非调质钢组织性能的影响

在φ340机组上进行非调质36Mn2V和37Mn5油井管钢工艺试验,对比分析二者组织性能．研究36Mn2V钢中微合金元素V的碳氯化物析出对其组织性能的影响。结果表明。36Mn2V、37Mn5钢可分别用于高钢级N80-1和低钢级J55、K55油井管的生产,36Mn2V非调质钢在高温形变诱导下析出V（C、N）,促进了晶内细小铁素体和珠光体的析出,反之细晶铁素体析出促进了V（C、N）沿y／a界面弥散析出,故而显著改善了36Mn2V非调质钢组织性能。