基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究

针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性。计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法。实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性。     

斜程路径大气相干长度的测量

介绍了一种斜程有限距离上大气相干长度的测量系统和方法,用系留气球搭载一个点光源,在地面用差分像运动测量法测量光波到达角起伏方差来确定实时的斜程大气相干长度值,与湍流廓线测量实验进行了对比,实验结果分析光学湍流廓线积分与相干长度仪测量二者的相关性较好.     

提高保安过滤器滤芯使用周期的方法探析

保安过滤器滤芯在我车间大量使用,然而近几年保安过滤器堵塞严重,同时使用周期明显降低,严重影响高压泵安全运行及除盐水产水量,通过对除盐水站的保安过滤器滤芯堵塞情况进行研究分析,有针对性的解决影响保安过滤器滤芯周期短的问题,并提出相应的改善措施,降低保安过滤器滤芯消耗,达到节能降耗的目的.     

泰安抽水蓄能电站上水库工程设计及施工技术特点

泰安抽水蓄能电站上水库采用土工膜、混凝土面板、帷幕灌浆相结合的综合防渗措施,设计和施工均具有创新。重点介绍该工程中的土工膜防渗技术、库岸碎石垫层斜坡碾压施工技术、连接板结构设计、环境美化处理等,供同类工程参考。     

BP神经网络及其在焊接中的应用

介绍了BP（Back Propagation)神经网络在焊接中的广泛应用，综述了其在焊接领域，如焊接接头质量预测与监控、焊接工艺参数设计、焊缝成形控制、焊缝跟踪以及焊接缺陷的检测等方面的应用现状，同时展望了神经网络在焊接中的应用趋势。     

基于相似性度量的面向对象程序方法级克隆侦测

代码克隆侦测对于代码重构以及可复用资产抽取都有着重要的作用.现有的克隆侦测方法及工具以相似代码片段为单位,给进一步的克隆分析以及代码重构带来困难.针对这一问题,本文提出了一种基于相似性度量的面向对象程序方法级克隆侦测方法,即以方法为单位进行克隆代码侦测.该方法综合利用代码中的注释、签名以及语法相似性来度量方法代码之间的克隆程度.在此基础上合并子类中的相似方法并提取到父类中,从而实现进一步的代码重构.本文通过对JDK包中代码的实验分析验证了本文所提出方法的有效性.初步的实验结果表明,本文方法能够准确、有效地辅助开发者实现方法级的克隆代码侦测.     

配电台区电池储能系统优化均衡控制研究北大核心CSCD

电力系统配电台区作为电能分配的关键单元,其核心部件储能电池组的显著特点是单体数量众多,针对储能电池组内各单体不可避免的一致性差异,提出一种基于K-means聚类的储能电池组自适应群组均衡控制方法。首先,引入一种均衡能量可以在任意单体间或包含任意数量单体的电池模块间转移的均衡拓扑;其次,提出群组均衡思想,通过K-means聚类将需要充、放电的相邻单体聚类成组,实现均衡能量在包含不同个数相邻单体的电池群组间转移;最后,通过仿真实验,验证了所提聚类群组均衡控制相比于基于极差的单体对单体均衡控制,初始SOC分布“中间高,两边低”“两边高,中间低”以及“均衡分布”的情况下,在保证均衡效率的同时,均衡速度分别提高了34.8%、19.8%和17.6%。仿真结果表明,基于K-means聚类的储能电池组群组均衡控制相比于单体对单体的均衡控制,可以显著提高均衡速度。本研究提出了大数量单体构成的储能电池组的群组均衡思路,有助于提高储能电池组的均衡速度,进而提高其能量利用率、循环寿命及安全性,促进储能电池组的应用。     

液力变矩器点固TIG焊的同心精度设计方法

液力变矩器工作在高速旋转状态，总成焊后的上盖和泵轮的同轴跳动具有严格的精度要求。本文详细讨论了影响液力变矩器填丝ＴＩＧ点固焊后上盖和泵轮的同心精度的要素，包括工件状态、工件结构、机械状态、焊接工艺等影响要素，引入了精度误差理论，对液力变矩器填丝ＴＩＧ点固焊接系统的同心精度综合进行定量分析和设计，建立了该系统的同心精度控制数学模型，讨论了各影响因素的同心精度综合方法和合成系数的确定方法。通过对该模型的分析和解析，得到了在较低成本下保证上盖和泵轮的同心对中精度的工装设计要求，并研制了符合实际生产要求的加工系统。     

角焊缝低真空填丝电子束焊接

根据液力变矩器泵轮和上盖总成角环缝焊接的特点，通过试验论证提出了一种低真空填丝电子束焊接方法，解决了焊接质量与生产率的矛盾。本文详细讨论了束流形态、聚焦点位置、填充金属送进、电子束斑位置等主要填丝电子束焊接工艺参数对焊缝成形的影响。经试验与分析，提出了保证焊缝内在质量和良好外观形状的工艺措施。