轻量级卷积神经网络的机器人抓取检测研究

卷积神经网络在基于视觉的机器人抓取检测任务上取得了较好的检测效果,但是大多数方法都有太多的计算参数,不适合资源有限的系统。针对这个问题,基于SqueezeNet轻量级神经网络,结合DenseNet多旁路连接加强特征复用的思想,提出了轻量级抓取检测回归模型SqueezeNet-RM（SqueezeNet Regression Model）,并使用SqueezeNet-RM从RGB-D图像中提取多模态特征,预测二指机器人夹持器的最佳抓取位姿。在标准的康奈尔抓取数据集上,提出的轻量级抓取检测网络与经典的抓取检测方法相比,在保证检测准确率不降低的情况下,模型占用更少的存储空间,表现出更快的检测速度和更高的泛化性能,所提出的模型占用的存储空间比AlexNet模型减少86.97%,平均检测速度快3倍,适用于FPGA（Field Programmable Gate Array）或者资源受限的移动机器人抓取检测系统。     

HPLC-ELSD法同时测定鲜枣果实中不同种类可溶性糖含量

采用高效液相色谱-蒸发光散射检测器建立鲜枣果实中不同种类可溶性糖含量的测定方法。结果表明:适宜分离条件为Waters XBridge~(TM) Amide色谱柱(4.6 mm×250 mm,5μm),流动相A为0.2%三乙胺的超纯水溶液,流动相B为0.2%三乙胺-乙腈溶液,两相体积比为24∶76,柱温30℃,雾化管温度60℃,漂移管温度60℃,气流量1.6 L/min,增益值1.0。在该条件下鼠李糖、阿拉伯糖、果糖、甘露糖、葡萄糖、蔗糖、麦芽糖和乳糖均能得到较好分离(分离度≥1.5),在0.099~1.040 ng/μL范围内呈良好线性关系,8种糖的加标回收率在93.1%~111.2%之间,相对标准偏差均小于5%;检出限(R_(SN)=3)在0.008~0.03 ng/μL之间。该方法具有操作简便、分离效果好、分离时间短等特点,可用于鲜枣果实中不同种类可溶性糖含量的测定,与传统方法相比较更加灵敏准确,有利于品质鉴定。     

超声振动对半固态铝合金浆料含气量的影响

在不同的温度以及不同的初始含氢量下对A356铝合金熔体实施超声振动,通过定量测氢仪直接测定含氢量,研究了超声振动在制备半固态A356浆料时对熔体含气量的影响及除气效果。结果表明,对A356液相线温度(615℃)以下20℃以内的半固态浆料,超声振动具有除气作用,最大除气率达15%左右。初始含氢量低时,半固态熔体的超声除气效率降低。熔体氩气除气结合半固态超声振动除气效果最好,含氢量可降至0.12cm3/100gAl以下。对在常压下制备的液态及半固态浆料凝固试样,气缩孔率随熔体含氢量的降低而减小,试样密度随含氢量的降低而增大。     

蓝桉硫酸盐法制浆前提取半纤维素的研究

探讨了蓝桉硫酸盐法制浆前提取半纤维素的可行性。用高温热水处理蓝桉木片以溶解其中的部分聚木糖。在选定的条件下,对预水解后木片进行硫酸盐法制浆。然后采用碱性氧脱木素、螫合处理及加压H2O2漂白的三段TCF漂白。漂后成浆卡伯值1．4、黏度641mL／g、白度86．4％。     

蔗渣生产化机浆的可行性研究

蔗渣的纤维素、木素、灰分和丙酮的抽出物的含量分别为55.75%、20.50%、1.85%和3.25%;其纤维长度、直径、细胞腔直径及细胞壁的厚度分别为1.59 mm、20.96 nm、9.72 μm和5.64μm。探讨了生产化机浆的3种制浆条件：Na2SO3量分别为10%、15%和20%,温度达到165℃后,保温时间分别为20、30和40 min。不同条件下的制浆得率在65.4%-84.3%范围内;当保温时间为20 min、Na2SO3用量为10%时,制浆得率最高（84.3%）;保温时间为40 min、Na2SO3用量为20%时,制浆得率最低（65.4%）。将浆料打浆至（300±25） mL,并抄制定量为60 g/m2的手抄片。结果表明,NaSO3用量20%、蒸煮最高温度165℃下保温40 min是生产蔗渣化机浆的最佳条件;该条件下化机浆的抗张指数、撕裂指数、耐破指数及不透明度分别为39.59N·m/g、6.66mN·m2/g、1.6 kPa·m2/g 和95.4%。     

影响激光打印办公废纸酶法脱墨效率的主要参数

用黑曲霉产生的纤维素酶（C）和半纤维素酶（H）,在实验室规模下对激光打印办公废纸进行了酶法脱墨研究。在优化酶水解的工艺下,最高脱墨效率为73%;优化的条件为：碎浆浓度1%,时间1min,温度50℃,pH值3.5,搅拌速率60r/min,浆浓4%,C和H的用量均为2.5U/g（两者质量比为1︰1）。进一步优化浮选工艺参数后,最高脱墨效率为95%;此浮选工艺为：用量0.5%（质量分数）的Tween80表面活性剂,pH值6.0,通入空气流速10L/min,温度45℃,时间15min。酶法脱墨浆的成纸性能较好,这说明了酶法脱墨工艺的有效性。