自主移动机器人路径规划与避障策略

文章提出一种基于深度确定策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG）算法和激光雷达数据的路径规划与导航方法，通过在机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）系统中搭建仿真实验环境，验证了该方法的有效性。实验结果表明，该方法在仿真实验中成功实现了机器人的路径规划与导航，具有较好的导航性能。     

QuEChERS结合GC-MS/MS及UPLC-MS/MS测定黄花菜中6种农药及其代谢物残留量

[目的]建立了QuEChERS方法结合气相色谱-串联质谱法及超高效液相色谱-串联质谱法同时检测黄花菜鲜菜及干菜中6种农药及其代谢物的分析方法。[方法]样品粉碎后经乙腈涡旋提取，干菜样品需加水后再提取，氯化钠盐析分层，N-丙基乙二胺与石墨化碳黑分散固相萃取净化后分析检测，外标法定量。[结果]6种农药及其代谢物在0.01～0.5 mg/kg质量浓度范围内线性关系良好，相关系数r均>0.99,0.01、0.1、0.5 mg/kg 3个添加水平下，在鲜黄花菜和干黄花菜基质中的添加回收率分别为79.2%～105.5%和79.4%～112.8%，相对标准偏差分别为0.28%～8.94%和0.39%～7.58%，方法检出限和定量限分别为0.10～0.20、0.25～0.50μg/kg。[结论]该方法简便省时、净化效果好、灵敏度及准确度高，可用于鲜、干黄花菜中6种农药及其代谢物的定性定量分析检测。     

装配式施工全过程质量控制浅谈

预制装配式施工因其便捷性和高效性，在我国已发展了数十年。1978年，我国就推出了《装配式大板居住建筑结构设计和施工暂行规定》，但受早期生产工艺精度不足、产能受限等问题影响，长期以来未得到广泛推广与发展。近十年以来，随着工业水平的飞速发展、施工技术和管理水平的不断提高以及国家节能减排的战略需要，政府陆续出台了一系列引导、支持预制装配式发展的政策文件，预制装配式结构迎来了快速发展。但随着该结构形式的大批量应用，质量方面也出现了一系列问题。针对这些问题，本文通过介绍装配式施工中全过程质量控制的重点难点，以最大限度减少质量问题的发生。     

废旧镍钴锰电池浸出液中镍钴锰元素选择性回收工艺研究

研究了废旧锂离子电池浸出液中金属离子的分离回收工艺，通过硫化物选择性沉淀实现了浸出液中镍、钴离子与锰离子的高效分离与回收。研究了pH值、硫化钠加入系数、沉淀温度、沉淀时间对镍、钴、锰离子沉淀率的影响。结果表明，在沉淀温度25℃、硫化钠加入系数1.5、pH值5.0、沉淀时间6 min条件下，镍、钴、锰、铝离子沉淀率分别为99.73%、100%、2.77%、1.24%;正交实验结果表明，各因素对镍离子沉淀率影响的主次顺序为：硫化钠加入系数>pH值>沉淀温度>沉淀时间；对钴离子沉淀率影响的主次顺序为：硫化钠加入系数>沉淀温度>pH值>沉淀时间。在沉淀温度70℃、硫化钠加入系数2.5、pH值6.0、沉淀时间12 min条件下，锰、铝离子沉淀率分别为99.77%、6.86%。     

一种靶向CA IX的多肽化合物标记与初步评价

为合成靶向碳酸酐酶IX(CA IX)的多肽探针⁶⁸Ga-DOTA-CA IX-P1-4-10,建立⁶⁸Ga-DOTA-CA IX-P1-4-10的标记及质控方法，对pH和前体多肽DOTA-CA IX-P1-4-10浓度对标记率的影响进行研究，确定⁶⁸Ga-DOTA-CA IX-P1-4-10的标记条件为：反应体系的pH为4.0～5.0(n=6),多肽DOTA-CAIX-P1-4-10浓度为15.0～40.0 mg/L(n=6),反应温度为100℃,反应时间10 min。产品为无色澄明液体、无可见异物，pH为5～7(n=6),放化纯度>99.0%(n=6),比活度为1.0～5.0 GBq/μmol(合成结束后)(n=6)。探针的脂水分配系数为-2.07±0.01(n=6),具有良好的亲水性。⁶⁸Ga-DOTA-CA IX-P1-4-10在生理盐水和胎牛血清中孵育4 h,放化纯度>95.0%,具有良好的体外稳定性。⁶⁸Ga-DOTA-CA IX-P1-4-10无异常毒性...     

浓香型白酒发酵过程中窖池内不同时空物质变化规律的研究

为探究浓香型白酒发酵过程中物质的变化规律，对浓香型酿酒车间窖内不同空间位置的酒精含量、氧气浓度、二氧化碳浓度、糟醅温度、水分含量等多项指标进行了动态跟踪分析。结果表明，在窖内发酵过程中窖池不同层次酒精含量均表现为先升后降再缓慢上升；氧气浓度入窖后呈直线下降趋势，在第5 d达到最低，而二氧化碳浓度在前8 d直线上升，随后开始缓慢降低，但降低幅度不大；温度呈现先升后降规律，上层温度前期高于中下层，后期低于中下层；水分含量在前8 d呈上升趋势，后趋于稳定。通过窖内发酵过程中各气相物质变化规律的研究，对进一步研究窖内发酵机理具有重要意义。     

沙棘籽油脱色参数优化及效果的评价

为探究沙棘籽油的脱色参数及脱色对其品质的影响，以沙棘籽原油为试材，首先从4种脱色剂中优选1种脱色剂，并对该脱色剂进行添加量、脱色温度及脱色时间的单因素试验和正交优化试验，获得最佳脱色参数。在此条件下，分析脱色沙棘籽油的常规理化指标、脂肪酸种类及相对含量、体外抗氧化活性，评估凹凸棒土的脱色效果。结果表明：沙棘籽油的最佳脱色剂为凹凸棒土；最佳脱色参数为添加4%凹凸棒土，50℃脱色10 min，脱色率可达26.93%。脱色后，色泽由橙红色转为橙黄色，水分、挥发物含量和酸价下降，脂肪酸的种类及多不饱和脂肪酸的相对含量未显著改变，羟自由基的清除率及总还原能力变化不显著。凹凸棒土可以作为沙棘籽油良好的潜在脱色剂进行开发利用。     

地铁减振工程经验分析——以北京首开高井2号地居住项目为例

随着城市地铁交通的快速发展，地铁运营对地面建筑造成的振动和噪声问题逐渐成为投诉热点。列车通过时对邻近地铁线路的建筑物造成的振动和二次结构噪声影响能否被有效抑制，一直是制约轨道交通发展和城市土地利用的重要问题之一。北京首开仁信置业有限公司开发的高井2号地项目因地铁6号进入用地红线也面临减振降噪的问题。本项目通过利用科学、合理的理论，仿真、测试等多种方法对地铁沿线建筑振动问题进行专题研究，提出有效、可行的减振措施，实施后最终达到了预期效果。该研究对城市土地的充分利用、降低轨道交通振动噪声污染具有重要意义。特别是在轨道上创新地使用了TRD和压缩型减振扣件，既实现了减振目标，又为轨道维护减轻了负担，取得了良好的环境效应和社会效应。