改革教学方法 培养新世纪优秀人才

江泽民总书记强调指出：“教育要全面适应现代化建设对各类人才培养的要求”。这就要求教师在培养学生的过程中。应根据社会需要的变化、学科的发展现状和不同的教育对象，改变过去传统的、单一的教学方法，积极探索新的教学方法，培养适应社会主义市场经济需要的优秀人才。     

一种面向服务的制造资源间协作方法的研究

本文把ａｇｅｎｔ技术引入制造系统,使制造资源ａｇｅｎｔ化,提出一种基于自由经济理论的面向服务的制造资源ａｇｅｎｔ间的协商协议,并给出了其基于会话的实现方法。     

用于离散事件系统研究的代数方法（四）

9 系统的分析与补偿9.1 特征值与特征向量和传统的控制理论一样,系统渐近行为的分析是可从自治系统 x=Ax 的特征值与特征向量的研究中得到。定义9.1(特征值与特征向量)对于矩阵 A(γ,δ),如果存在一非零多项式向量 x(γ,δ)及二整数 m,n,满足x(γ,δ)=A(γ,δ)x(γ,δ)(modγ~nδ~m)则此二整数比 λ=m/n 为其特征值,而 x(γ,δ)为其特征向量。     

机器人误差补偿优化方法研究

为实现某打磨机器人的位姿误差补偿,在标准遗传算法和Solis&W ets算法的基础上,提出一种改进的自适应遗传算法和改进Solis&W ets算法来优化BP网络的权值和阈值,通过标准BP网络来计算机器人在任意位姿时的误差,从而可以对误差进行实时补偿。仿真和实验结果表明两种算法都能有效提高BP网络的学习效果,避免陷入局部最优,提高机器人的位姿精度,且同样目标条件下改进的自适应遗传算法的优化效果优于改进的Solis&W ets算法。最后对仿真和实验结果进行了分析。     

基于图像视觉伺服的二维运动优化控制

基于图像的视觉伺服方法,图像的变化直接解释为摄像机的运动,而不是直接对机械手末端实现笛卡尔速度控制,导致机械手的运动轨迹迂回,产生摄像机回退现象.针对这一问题,提出了将旋转和平移分离并先实现旋转的视觉伺服方案.该方案计算量小,系统响应时间短,解决了图像旋转和平移间的干扰,克服了传统基于图像视觉伺服产生的摄像机回退现象,实现了时间和路径的最优控制.并用传统IBVS的控制律和摄像机成像模型解释了回退现象的产生原因.二维运动仿真说明了提出方案的有效性.     

基于人工神经网络的立体视觉定位方法

提出了一种基于人工神经网络的计算机立体视觉测量方法,应用神经网络技术可以化简视觉定位系统的标定和位置计算,从而减少了位置检测系统使用复杂性。利用动量-自适应学习率BP算法可提高学习速度并增加了算法的可靠性。实验表明,人工神经网络的定位方法简化了视觉定位系统标定与定位计算的复杂性,在定位精度上达到了良好效果。为机器人视觉伺服提供了有效的技术途径。     

机器人逆标定方法研究

在分析传统机器人位姿标定方法的基础上,提出了一种新的机器人标定方法:基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人关节角和相应的误差分别作为前馈神经网络的输入和输出来训练网络,从而实时获得机器人任意关节角的误差值,通过修改关节值来提高机器人的位姿精度。仿真和试验结果均证明了这种方法的有效性。。     

旋转货架系统运行过程的时态逻辑描述与分析

自动化仓库中旋转货架系统的运行过程具有复杂的离散事件特征,基于时态逻辑对此过程进行描述与分析,并给出可行的调度控制策略.     

板带轧机AGC变刚度控制的研究

基于某钢厂一热连轧机的实际控制系统,对变刚度控制做了较为深入研究,并对变刚度控制的原理进行详细地说明和推导。最后,通过对轧制工艺上的约束和控制系统本身要求的研究,提出变刚度系数的合理取值范围。     

快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用

人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度。双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高。该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度。