足球机器人系统仿真中的碰撞研究

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果,指出当前一些碰撞模型的不足,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响. 详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况. 最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法. 实践证明该算法是有效的．     

基于遗传算法的单机提前/拖期调度方法研究

针对对工件有不同交货期要求 ,并对提前 /拖期工件进行惩罚的一类单机调度问题 ,提出了基于遗传算法的优化方法 .提出一种基于“非”一致次序交叉算子的遗传算法 ,用于排序优化 ;在分析了惩罚函数性质的基础上 ,给出了最优开工时间算法 .对不同规模的调度问题 ,应用本文提出的算法与其它算法进行了比较 ,结果表明该方法具有优良的性能 .     

柔性制造系统建模方法研究

为了搞好柔性制造系统(FMS)的规划、设计、运行和优化,各国学者普遍重视为FMS建立各种实用模型。本文针对目前较为流行的几种建模方法。就其基本原理、优缺点及适用范围做了简介。     

离散事件动态系统的D-自动机模型

首先引入D-子集和D-语言的概念,在此基础上给出了一类离散事件动态系统的一般形式化表述--D-自动机模型,并讨论了受控系统的动态行为.最后研究了系统的状态可达性问题.     

基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱     

具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服

文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末端的情况被考虑,给出了具有不确定性重力补偿的无标定PD视觉伺服控制器,而后运用李雅普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。为了验证算法的有效性,针对一个二连杆eye-in-hand视觉伺服定位系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。     

中国象棋计算机博弈关键技术分析

机器博弈被认为是人工智能领域最具挑战性的研究方向之一．国际象棋的计算机博弈已经有了很长的历史，并且经历了一场波澜壮阔的“搏杀”，“深蓝”计算机的胜利也给人类留下了难以忘怀的记忆．中国象棋计算机博弈的难度绝不亚于国际象棋，不仅涉足学者太少，而且参考资料不多．在国际象棋成熟技术的基础上，结合在中国象棋机器博弈方面的多年实践，总结出一套过程建模、状态表示、着法生成、棋局评估、博弈树搜索、开局库与残局库开发、系统测试与参数优化等核心技术要点，最后提出了当前研究的热点与方向．     

基于圆形约束C-V水平集的肺部CT图像病灶分割

针对肺部CT图像中圆形病灶区域的分割问题,对Chan-Vese水平集图像分割方法进行了分析和改进,提出了基于圆形约束的C-V水平集模型,进而提出了基于圆形约束水平集的肺部图像病灶分割算法,解决了图像中大小不同的多圆检测问题。对合成图像和实际临床肺部CT图像进行了分割实验,结果表明,该方法可以较好地分割出图像中的多个圆形区域,算法具有较好的抗噪性,实现速度较快,有利于实现肺部CT图像肺结节自动检测。     

基于多尺度形态学滤波的CT图像疑似肺结节提取

CT图像中疑似结节病灶区域的分割和提取是肺部CAD系统的关键和难点．研究一种基于肺结节几何特征的多尺度形态学滤波的疑似结节区域提取算法,构造了一组不同尺度的类圆形结构元素进行形态学滤波．经过多尺度处理,不同大小的疑似肺结节区域得到增强和突出,气管、血管等线形解剖组织得到了削弱和抑制,结构元素的几何参数及二值化阈值参数的选取不需要人工设置．实验结果表明,该算法可以较好地实现不同大小疑似结节区域的自动提取．