用于离散事件系统研究的代数方法（三）

事件图是一种特殊类型的 Petri 网,如图2给出。这里不允许“或模式”和“竞争模式”存在。具体讲就是每个位置(place)只能有一个上游转换(transition)和一个下游转换。某位置的上游转换若为 x_1,下游转换为 x_2,该位置则可标记为 x_2|x_1。事件图的一个重要性质就是在系统的整个进展过程中,各回路中的令牌(token)总数保     

双足机器人三自由度髋关节的滑模控制

根据解剖学和人体仿生学的研究成果，使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节，建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工；由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型，只要知道它们的变化范围，就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制，证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性；建立了实际系统并进行了实验，实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内，能满足整个系统的要求.     

棋盘格模板角点的自动识别与定位

棋盘格模板角点的识别与定位是摄像机定标过程中的关键环节,而自动识别与定位则是实现定标过程自动化的前提条件。为了实现定标过程自动化,提出了一种有效的方法,即利用棋盘格模板图像内部角点的局部灰度特征和由栅格线构成的结构特征,实现了内部角点的自动识别与定位。实验结果表明,该方法是有效和实用的,其能明显地加快定标速度,缩短定标时间,从而为基于多幅棋盘格模板图像的摄像机定标过程自动化创造了条件。     

一种基于PLC的远程监控系统的设计

本文介绍了一种基于PLC的远程监控系统,阐述了系统的组成原理,具体描述了系统的实现过程.系统使用IFIX组态与VBA结合编写界面,工业用调制解调器负责远程线路的连接,PLC采集现场的数据和实施控制.通过实际应用,表明系统可以满足远程监控的要求,并可以在一些相关领域中加以推广.     

基于Internet/Intranet的企业设备综合维修管理系统的研究

综合分析了计算机辅助设备维修综合管理系统的发展及系统组成 ,介绍了Internet/ Intranet环境下的分布式计算模式 ,提出了基于 Internet/ Intranet的设备维修综合管理系统的实施方案及各层组件划分策略。该实施方案采用基于软件复用技术的编程模式 ,使该系统更具有集成性和开放性。     

基于矢量量化的强化学习及其在机器人行为学习中的应用

针对强化学习(RL)中状态空间过大所引起的学习时间过长或算法难于收敛等问题,提出了一种基于矢量量化(VQ)技术的表格型强化学习方法--VQRL方法,该方法用矢量量化器的码书矢量来逼近强化学习的状态空间,从而有效地解决了强化学习的状态空间分割问题,并提高了学习的收敛速度.同时根据等失真理论将一种失真敏感自组织特征映射(S...