视觉—惯性导航定位技术研究进展

视觉—惯性导航定位技术是一种利用视觉传感器和惯性传感器实现载体的自定位和周围环境感知的无源导航定位方式,可以在全球定位系统（global positioning system,GPS）拒止环境下实现载体6自由度位姿估计。视觉和低精度惯性传感器具有体积小和价格低的优势,得益于二者在导航定位任务中的互补特性,视觉—惯性导航系统（visual inertial navigation system,VINS）引起了极大关注,在移动端的虚拟现实（virtual reality,VR）、增强现实（augmented reality,AR）以及无人系统的自主导航任务中发挥了重要作用,具有重要的理论研究价值和实际应用需求。本文介绍视觉—惯性导航系统,总结概括该系统中初始化、视觉前端处理、状态估计、地图的构建与维护以及信息融合等关键技术的研究进展。对非理想环境下及基于学习方法的视觉—惯性导航定位算法等热点问题进行综述,总结用于算法评测的方法及标准数据集,阐述该技术在实际应用中所面临的主要问题,并针对这些问题对该领域未来的发展趋势进行展望。     

一种基于小波分析的景象匹配算法研究

对于一些领域的景象匹配,传统的匹配算法已经无法满足要求.提出了一种基于小波分析分层搜索的景象匹配方法,它采用由粗到细的分层匹配方法,在每个层上采用不同的方法,并基于MATLAB实验平台对方法进行了仿真实验并与传统的匹配算法进行了比较.结果表明基于小波分析分层搜索的景象匹配方法较传统的匹配方法无论在速度上还是在精度上都具有明显的优势.提出的算法可以有效地改善传统匹配算法中的不足之处,在景象匹配领域,具有一定的可行性.     

基于灰度特征编码的快速景象匹配方法

为解决复杂条件下快速目标匹配的问题。提出一种基于分形编码思想的景象匹配方法。基本原理是将图像分成小块。通过各个块灰度值之和的比较进行编码,提取图像中与分辨率无关的灰度特征,得到特征编码矩阵,再采用NNPROD算法作为相关性度量函数进行匹配。实验结果表明。该方法使匹配速度大幅提高,对不同分辨率、各种噪声的图像均能快速准确匹配,体现了很好的鲁棒性和适应性。     

基于培养基优化提高过表达MET14基因的重组库德毕赤酵母M48脱镉能力的研究

对一株具有高镉抗性和镉脱除率的过表达MET14基因的重组库德毕赤酵母(Pichia kudriavzevii) M48进行培养基优化研究，以其脱镉率和生物量的综合值为评价指标，通过单因素实验、25-1部分析因设计和中心组合设计优化培养基成分，为后期将重组菌株M48做成脱镉制剂提供研究基础。结果表明，最优培养基成分为:葡萄糖23.42 g/L，酵母浸粉27.72 g/L，磷酸二氢钾2.04 g/L。在此条件下得到的M48脱镉率为79.63%，生物量为9.95 g/L，分别是未优化前的2.70倍和1.16倍。本研究通过优化重组菌株M48的培养基成分，有效提高了其脱镉率和生物量。     

论高校图书馆的公共服务功能

随着社会经济的发展，高校图书馆对社会开放的问题越来越受到关注，论文阐述了高校图书馆对社会开放的必要性，分析了高校图书馆向社会开放的现状。在总结制约我国高校图书馆对社会开放因素的基础上，针对存在的问题从思想观念、立法、馆藏资源建设、图书馆管理等角度提出应对措施。     

基于CPLD和DSP的高速图像采集技术研究

介绍了一种基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)和数字信号处理器(DSP)的图像采集系统.系统采用增强型视频输入处理芯片SAA7111A完成视频信号的A/D转换,大大减小了电路的复杂度;利用CPLD,采用全硬件方式实现了两组图像存储器的轮换存储;并利用CPLD极大的灵活性,巧妙地使两组存储器作为DSP与SAA7111A之间的共享内存,摆脱了传统双口RAM数据传输占用大量系统资源的瓶颈,实现了实时高速图像采集的设计目的.     

基于AHP分析法的图书馆员信息素养评价标准

本文在进一步解读信息素养概念的基础上，参照国内外对信息素养标准的制定。通过访谈图书馆的专家学者对于图书馆员信息素养的评价指标。利用AHP层次分析法进行信息素养标准权重的设置。该指标体系可以为图书馆评价图书馆员的信息素养提供参考借鉴。     

级联H桥型电力电子变压器平均值模型

针对电力电子变压器仿真效率较低和死区效应越来越显著的问题,基于级联H桥型双有源桥结构电力电子变压器,提出一种考虑死区效应的平均值模型。首先,计及寄生参数将双有源桥单元简化为一阶RL电路,分析各个死区工况下电压电流特性,求解电流的平均化解析表达式,通过等效电流源代替全桥及高频变压器实现对双有源桥单元的平均值建模。其次,基于状态空间平均法,通过占空比将H桥整流单元各工况整合为一个统一的模型,进而使用受控源代替H桥整流单元与交流电网、双有源桥的接口电路。最后,建立输入侧串联输出侧并联型的级联H桥型电力电子变压器平均值模型并给出计算流程。在PSCAD/EMTDC仿真软件上分别搭建电力电子变压器详细模型与平均值模型,仿真结果表明所提出的模型具有较高的精度和运行效率。     

高铁酸钠合成工艺及其在印染废水处理应用研究

本文采用钛白副产FeSO₄精制后的溶液直接合成Na₂FeO₄,与普通的FeSO₄净化工艺相比,减少了FeSO₄结晶的步骤,不仅简化工艺流程,而且提高原料的利用率。实验结果表明,以NaCl O 60m L计,Na₂FeO₄制备溶液制备的优化条件为：精制后的FeSO₄溶液17mL,NaOH 30g,反应时间60min,反应温度40～45℃。经Na₂FeO₄处理后的甲基橙模拟碱性印染废水降解率可达72.4%。     

基于惯导信息的图像校正算法研究

针对景象匹配制导系统中弹载摄像机拍摄的实时图相对于弹体中预存的基准图存在较大的变形,严重影响到景象匹配精度的问题,提出一种基于惯导提供的位姿信息的图像校正算法,将弹载摄像机拍摄的实时图转换成与基准图同一个拍摄角度和高度条件下的图像。实验结果表明该算法校正精度高,鲁棒性强,极大地提高了景象匹配的精度。