基于混合算法的带时间窗车辆路径问题

使用改进蚁群算法结合大规模邻域搜索算法解决带时窗限制的车辆路径问题.首先对蚁群算法信息素及算法结构进行分析及改进,并提出了新的解题策略,由此得到可行解;然后在区域改善部分用邻域搜索算法进一步提高解的性能.给出混合算法计算Solomon100国际标准题库问题的结果,并与同类方法的文献最优解进行比较.     

基于自适应滑模控制的导弹制导与控制一体化反演设计

为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间,研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题.建立了一种较为合适的一体化模型,并将其化为了具有一般形式的含不确定量的级联系统.运用反演设计方法保证了系统全部状态的稳定性,然后,为消除不确定量和外部扰动,设计了一体化自适应滑模控制器.仿真结果表明,该一体化设计方法能有效地提高导弹的制导性能.     

基于自组织小脑神经网络的挠性卫星姿态控制

研究卫星稳定性优化控制,卫星姿态控制系统是一个耦合的不确定非线性系统,在轨运行的卫星不可避免地受到模型参数不确定性和各种干扰力矩的影响,存在使挠性卫星大角度姿态机动的控制问题进一步复杂化.为了完成姿态控制任务,需要所设计的控制律具有较高的鲁棒性.采用滑模变结构控制对挠性卫星进行姿态机动控制,用神经网络对不确定性进行补偿,改变了传统的小脑神经网络补偿时实时性差的缺点,提出用自组织小脑神经网络对不确定性进行补偿,根据输入自动增加和减少节点数,并可以更新权值.对于模型的不确定性可以实时地补偿,提高了泛化能力.通过数值仿真,验证了所设计控制方法的有效性和鲁棒性,对优化卫星姿态稳定性控制提供依据.     

机械臂鲁棒自适应运动控制

针对具有不确定性的机械臂系统,文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法．它是通过合理选择与控制目标相关的势函数,并根据模型中不确定性的实时变化,在控制器中引入可在线可调参数,使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号,跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内．同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界（SGUUB）．仿真研究表明该方法的有效性．     

非合作式自主交会对接的终端接近制导控制器设计

研究了非合作式自主交会对接的终端接近控制问题：针对具有强非线性和耦合性的视线相对运动状态方程,提出了一种精确的制导控制方法;应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性;最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法的正确性和有效性。     

航天器姿态跟踪有限时间饱和控制

针对卫星姿态跟踪系统, 在无扰动和有扰动的情况下, 利用双曲正切函数和辅助系统设计两个有限时间饱和控制器. 双曲正切函数可以严格地保证卫星姿态跟踪系统的控制输入是有界的. 通过李雅普诺夫理论可以证明, 系统在两个控制器的作用下既是渐近稳定的又是有限时间稳定的, 系统可以快速收敛到平衡点. 数值仿真进一步表明了所提出的有限时间控制器的有效性.

     

基于组合导航系统的非线性高斯滤波算法

由于组合导航系统具有强非线性和模型不确定性的特点, 工程中扩展卡尔曼滤波无法满足组合导航系统实际应用的要求. 为此, 针对贝叶斯框架下高斯类非线性滤波算法的估计性能给出具体分析. 首先, 在估计点处对非线性函数进行泰勒展开获得泰勒近似, 通过一阶矩和二阶矩分析滤波算法的近似精度; 然后, 通过数值稳定性对非线性滤波算法进行分析; 最后, 分别采用低维和高维模型对各滤波算法进行对比分析, 为组合导航系统的实践提供借鉴.

     

具有未建模动态机械臂的自适应神经网络控制

对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种控制策略的有效性.     

具有终端约束的线性二次型微分对策制导律

主要针对具有终端碰撞角度约束的线性二次型微分对策制导问题进行研究.首先,采用终端投影法定义零效脱靶量和零效碰撞角作为新的状态变量,实现了系统降阶;然后,基于零和微分对策原理,进行制导律的推导,并对导航增益、鞍点解的存在域和理想拦截性能进行了分析;最后,分别针对目标作常值机动和方波机动2种情况对系统性能进行了仿真.结果表...     

不确定时滞系统鲁棒最终一致有界跟踪控制

提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保证跟踪误差一致最终有界的控制器,并且跟踪误差的界可以设计为任意小.