基于融合边界信息的机器人路径选择方法研究

研究了机器人融合多元视觉边界信息检测障碍并选择可行路径实现导航的方法。针对检测到的视觉环境信息,研究了多元边界表示与提取算法,通过融合处理得到了实际环境中前进方向上的径向障碍分布(ROP),研究了相关的路径规划算法。对如何提高边界提取算法效率以及在机器人尺寸和实时速度约束条件下的规划等问题提出改进算法,实现了非结构化环境下机器人的局部导航控制。实际机器人在不同环境下的实验,验证了所研究算法的有效性。     

大集中还是大集成？

近几年,一个比较热的话题是“大集中”。回顾IT发展的20年,基本上每一年都有一个新的技术潮流或者新的技术方向诞生。 大集中的困惑 在今天看起来,很多业务系统是在当年不同的技术理念和技术潮流下做出来的产品,建立在不同的数据平台上和硬件平台上,都是离散的、不统一、不规范的。而近年来,解决之道中呼声最高的是做所谓的“大集中”。     

一类单输入单输出的典型非线性系统神经网络滑模控制

针对系统部分非线性未知的非线性函数输出跟踪问题，提出了一种基于滑模技术的神经网络滑模控制策略。在此采用已有的输入输出线性化方法消除非线性，且将神经网络辨识结果加入到控制器中。采用李亚普诺夫函数证明了跟踪误差渐进收敛至零，仿真结果也证明了这一点。     

农民合作组织的契约模式选择研究——以云南蒙自甜石榴产销联合社为例

从新制度经济学的视角,把农民合作组织视为是由一系列的长期契约关系所构成的一个"契约集",把对其组织形式的选择问题转化为对该组织内部契约模式的选择问题;通过交易成本经济学的理论框架,分析不同农民合作组织契约模式的形成机制和决定因素,并对云南蒙自甜石榴产销联合社进行个案分析.结果表明,合作组织对于契约形式的选择是对多种因素综合权衡的结果;新的组织模式或契约安排与原有制度安排存在互补关系;合作组织模式的选择是影响合作效率和组织稳定性的重要因素.一个有效率的组织模式既取决于组织自身的交易特性,又要考虑与外部交易环境的相容性;契约选择的过程要遵循客观的演化规律,但不必拘泥于某一既定形式.     

钨铼合金研究进展

随着航空航天技术、核工业、电子工业的日益发展,对超高温材料提出了更为苛刻的要求,急需研制高温高强度结构件材料。钨铼合金具有高再结晶温度、低韧脆转变温度、优异的高温强度以及高温抗蠕变性能,得到了国内外学者的广泛研究。本文综述了钨铼合金的分类及制备方法,并对固溶强化钨铼合金、碳化物增强钨铼合金、氧化物增强钨铼合金的再结晶温度、高温强度、高温抗蠕变性能等进行了比较,认为碳化物（Hf C）增强钨铼合金具有更加优异的性能。因此,碳化物第二相粒子增强钨铼合金是钨铼合金的发展方向并且有必要对钨铼合金的先进制备技术、成分优化、组织调控、变形行为和机理等问题开展进一步研究。     

基于RBF和BP神经网络的DTG全解耦方法比较

为了提高动调陀螺仪（DTG）的精度,需要对DTG的解耦方法进行研究。BP神经网络解耦方法虽然可以达到DTG的全解耦目的,但是与传统的解耦方法相比仍有一些不足,如学习过程较慢,隐含层也很难确定、泛化能力较差等。因此,需要探求更好的解耦方法。通过对RBF神经网络与BP神经网络相比较,得到新的解耦方法。最后通过仿真实验,验证了RBF神经网络的解耦速度比BP神经网络快,并且准确性要高。     

多层空旷砖混结构加固改造与加层分析

某多层砖混结构已经超过设计使用年限,为保证结构安全,对该建筑进行了抗震鉴定,并分析了加层的可行性。针对建筑存在的问题,采取了相应的加固改造扩建方案,不仅提高了建筑的抗震能力,而且改善了内部设施,同时增加了建筑面积,综合效益显著。     

抗性糊精品质特征和健康功效的研究进展

对抗性糊精的品质特征及健康功效的研究进展进行综述.     

基于CEEMDAN-HD-云模型特征熵的油气管道工况识别

针对长输油气管道泄漏检测过程中泄漏信号特征信息提取困难,提出一种新的管道负压波信号特征提取方法。采用添加自适应噪声的完备集合经验模态分解算法对采集的负压波信号进行去噪,通过评估CEEMDAN分解后分量与原始信号的概率密度之间的豪斯多夫距离选取有效模态并重构。计算重构信号的云模型特征熵、峭度作为特征参数,用支持向量机进行分类识别。通过实验室数据验证,CEEMDAN、豪斯多夫距离与云模型特征熵结合的方法可以有效提高油气管道泄漏检测的准确性,实现了对流量小于m/h的微小泄漏信号的识别,具有一定的现场应用价值。     

人脸识别技术综述

人脸识别技术是生物识别的一个重要分支,本文首先介绍了近年来人脸识别技术的发展状况,详细介绍了几种人脸识别方法,最后对各种相关技术进行评价并提出了今后发展的方向。