直线永磁同步伺服电机位置控制器H∞鲁棒性能设计

对于直线永磁同步伺服电机,提出了一种高精度的H∞鲁棒位置控制器.其中,使用H∞鲁棒控制理论设计反馈控制器,在具有模型摄动及外部干扰的情况下,保证了闭环系统的鲁棒稳定和鲁棒性能;针对被控对象的标称模型设计IP积分-比例位置控制器,以满足位置系统性能要求.设计的控制器既保证了系统的鲁棒性,又保证了系统的跟踪性能.仿真结果表明了提出方案的合理性和有效性.     

红土镍矿高压酸浸工艺现状及关键技术

叙述了红土镍矿高压酸浸工艺的主要特点、关键技术及目前世界范围内的应用情况,介绍了早期采用该技术的红土镍矿项目存在的主要问题、原因及解决方法,指出采用高压酸浸技术进行红土镍矿项目开发时需要关注的问题,并提出了建议.     

舰船导航信号非线性UKF滤波定位解算方法研究

根据UKF( unscented Kalman fliter)的工作机理,对所建立的双星(GPS、劳兰C)／航位推算(DR)舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算,形成一套UKF在舰船组合导航中的递推算法。该方法根据随机变量的先验统计特性,按照特定的规则将状态变量分解成2n +1维的散布形式,然后利用统计线性回归技术,实现对非线性函数的线性化,可以获得更小的线性化误差。实船数据试验表明：UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,系统稳定性更好,滤波器估计精度更高。     

Unscented Kalman Filter for Autonomous Warship Attitude Determination

To address a problem of autonomous attitude determination algorithm using gravitational field and geomagnetic field observation, a new recursive optimization autonomous attitude estimation algorithm is proposed. The algorithm is based on unscented Kalman fiher(UKF), and can synchronously provide the attitude rate information. The simulated results show that the measurement precision of the method could be increased by 2 times compared to that of the common methods.     

一种新的姿态仪表优化估计算法

针对利用地球重力场和磁场矢量观测进行自主姿态测量的姿态仪表现有算法的不足,提出了一种新的优化递推估计算法:采用卡尔曼滤波框架,利用加权统计线性回归技术进行测量更新,在相同条件下,可将测量精度提高一倍,并能同步提供姿态速率信息。仿真结果表明了该算法的有效性和合理性。     

红土镍矿浸出液硫化物沉淀试验研究

正对某红土镍钴项目加压酸浸产出的溶液进行硫化氢沉淀镍钴连续扩大试验,试验pH3.0~3.8,温度80~110℃,硫化氢分压300kPa(a)~400kPa(a),反应时间45min,镍的沉淀率可达到99.2%以上,钴的沉淀率达到98.1%以上,产品中镍含量约56.05%,钴含量5.03%。红土镍矿的全湿法冶炼工艺主要有常压酸浸和加压酸浸,浸出之后的矿浆经中和、浓密逆流洗涤、除杂产出溶     

基于H_∞控制理论的直线电机同步传动控制器设计

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应 用背景,基于Ｈ_∞鲁棒控制理论设计了一种同步传动控制器．其中,由ＩＰ积分－比例位置控制器满 足位置系统跟踪性能要求;由Ｈ_∞反馈控制器保证同步精度．仿真结果表明了所提出方案的合理性 和有效性．