四旋翼无人机基于图像的抗干扰视觉伺服控制

针对四旋翼无人机视觉伺服过程中易受到干扰的问题,利用积分反步滑模控制方法设计基于图像的四旋翼无人机视觉伺服抗干扰的非线性控制器。选择图像矩作为特征,利用虚拟相机平面改进存在模型不确定和外部干扰的动力学模型。针对难以直接测量的虚拟平面的线速度,通过反步法设计线速度估计器,提高了控制的准确性。通过Lyapunov理论证明了所提出的全局积分反步滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了设计的控制器的有效性和鲁棒性。     

混凝土工程裂缝的控制措施探讨

加强混凝土工程施工质量控制,对提高工程建筑水平、提升建筑工程质量、保障工程发挥效益意义深远。本文分析了建筑施工中混凝土常见裂缝分类,并针对几种常见裂缝的控制措施作以探讨。     

A GaAs/GalnP dual junction solar cell grown by molecular beam epitaxy

We report the recent result of GaAs/GalnP dual-junction solar cells grown by all solid-state molecularbeam-epitaxy （MBE）. The device structure consists of a GaIn0.4sP homojunction grown epitaxially upon a GaAs homojunction, with an interconnected GaAs tunnel junction. A photovoltaic conversion efficiency of 27% under the AM1.5 globe light intensity is realized for a GaAs/GaInP dual-junction solar cell, while the efficiencies of 26% and 16.6% are reached for a GaAs bottom cell and a GaInP top cell, respectively. The energy loss mechanism of our GaAs/GalnP tandem dual-junction solar cells is discussed. It is demonstrated that the MBE-grown phosphide-containing Ⅲ-V compound semiconductor solar cell is very promising for achieving high energy conversion efficiency.     

基于CSAPSO-BP神经网络的光纤陀螺温度补偿研究

光纤陀螺是惯导系统的重要组成器件,环境温度变化会造成光纤陀螺的零偏发生漂移,从而降低测量精度。运用传统的BP神经网络进行预测易陷入局部极小值,导致补偿失败。该文采用混沌模拟退火粒子群BP神经网络的光纤陀螺零偏温度补偿模型,优化了网络参数。通过在-40～60℃的升降温实验对模型进行验证,实验结果表明,该温度补偿模型的零偏稳定性比补偿前约有70%的精度提升,与以往BP模型相比,其预测性能和补偿效果更好。     

基于Mach-Zehnder滤波的可调谐光纤激光器

() ()基金项目: 。摘要:为了实现高稳定性的可调谐激光输出,提出并设计了一种基于Mach-Zehnder(M-Z)滤波结构,结合Fabry-Perot(F-P)滤波器的可调谐掺铒光纤激光器,并对激光器的原理及实现方案进行理论分析和实验验证。所设计激光器系统的泵浦源工作波长为976 nm;长度5 m的掺铒光纤作为增益介质;采用全光纤M-Z结构进行滤波,并结合F-P滤波器实现单波长激光可调谐输出。实验中,通过调节F-P滤波器,在泵浦功率为60 mW时,实现了1547～1568 nm范围内单波长激光的稳定可调谐输出,波长调谐间隔小于1.7 nm,每个输出波长的边模抑制比均大于55 dB,线宽均小于0.1 nm。     

居家养老智能健康监测系统设计

基于STC15F2K60S2单片机为核心的居家养老智能健康监测系统是通过各个传感器实现对佩戴者生命体征的测量;数据通过各传感器模块传向单片机,实现对血压、心率、倾斜角度的监测,能对佩戴者健康状态进行一个很好的评估;当佩戴者发生跌倒而无法及时起身时,利用蓝牙通信将单片机救助信息发送到手机,做出示警提示,达到及时救助的效果...     

基于轨道倾角约束的小行星探测弹、轨道拼接设计研究

设计一个完整的小行星探测轨道方案需要分别对整条轨迹中的弹道段和轨道段进行优化并拼接。目前拼接设计方法中对弹道段终点约束考虑不足、设计效率低。基于实际弹道运算数据计算了指定运载火箭发射弹道对停泊轨道倾角的约束形式,并研究了火箭偏航能力和射向变化对弹道-轨道拼接后无量纲运载能力的影响。结果表明,算例中的健神星探测窗口不适合低轨道倾角发射弹道。考虑一般情况,高轨道倾角发射弹道可以更好适应飞出地球引力影响球的深空探测类任务需求。根据研究结果,提出了对未来深空探测运载火箭的设计需求。     

分布式嵌入式系统软硬件协同仿真平台

为了更好地服务于软/硬件协同开发,分析了现有的基于单机架构的全系统仿真工具的不足,考虑到嵌入式开发人员位于分布式环境的特点,设计了一种基于B/S架构的分布式嵌入式系统软硬件协同仿真平台。基于开源仿真工具SimSoC进行实现,阐释了将基于单机架构的仿真工具改成分布式的一般规律。利用该方案在实际案例中进行了应用。     

基于GA-CSM算法的220 kV户内变电站电场分析

传统的模拟电荷法需要人工布点,而为得出更准确的计算结果,人工布点往往需要多次调整模拟电荷的参数,对于场源复杂的情况实行起来较为困难,而优化算法则可以自动寻找最优参数。变压器对户内变电站的工频电场整体分布影响较大,采用遗传算法优化模拟电荷法对户内变电站的变压器区域和限流电抗器室进行计算。结果表明,计算时间加快45.13%,线路和设备与外墙的电位误差分别降低97.97%与64.03%,其中线路电位误差降低得较为显著。变压器室在距离地面1.5 m高的平面上工频电场分布在5.97～278.54 V/m之间,限流电抗器室1.5 m高的电场整体分布在4.86～651.88 V/m之间,均没有超过我国工频电场公众暴露限值。计算结果与测量结果较为吻合,可为在设计阶段优化变电站工频电场分布提供参考。     

SD大鼠心血管系统的工频磁场暴露实验研究

为探讨长时间低磁感应强度的工频磁场暴露对SD大鼠心血管系统可能的影响,将128只SD大鼠随机均分为4组,其中3组设为暴露组,每天暴露于专门的工频磁场暴露系统中20 h时间,共持续24周时间,磁感应强度分别为30μT、100μT和500μT;另外1组设为对照组,除不进行工频磁场暴露之外,其他环境条件均与暴露组的相同;在暴露期间,每隔4周时间测量血压,24周时间后进行超声心动图、心导管及心电图测试;记录心脏质量和体质量,进行苏木精–伊红染色和实时定量荧光PCR（polymerase chain reaction）。研究结果表明：暴露组与对照组相比,磁感应强度为30μT、100μT和500μT的工频磁场暴露对SD大鼠的血压、脉率、心率和心律均无影响;超声心动图和心导管检查结果表明暴露组与对照组的SD大鼠心脏形态和血流动力学均无显著差异;组织病理学检查结果表明磁感应强度为30μT、100μT和500μT的工频磁场暴露对SD大鼠心脏结构均无影响;磁感应强度为30μT、100μT和500μT的工频磁场暴露组与对照组的SD大鼠心肌肥厚相关基因的表达均无显著性差异。总之,在磁感应强度为30μT、100μT和500μT的工频磁场中暴露24周时间,对SD大鼠心血管系统均没有明显的影响。