无人驾驶汽车路径跟踪控制方法拟人程度研究

无人驾驶汽车路径跟踪控制是无人驾驶汽车运动控制的核心所在,目前常用的路径跟踪模型主要以路径跟踪精度为主要控制目标,在很大程度上忽略了无人驾驶汽车的乘坐舒适性和控制的拟人程度。为了研究无人驾驶汽车路径跟踪控制算法的拟人程度并提高乘坐舒适性,基于转向几何学、汽车运动学和汽车动力学理论建立实车中常用的4种路径跟踪模型,提出以路径跟踪过程中的最大横向加速度a_ymax和方向盘转角平方和δ_w²共同表征路径跟踪模型的拟人程度和横向乘坐舒适性。基于驾驶人实车换道试验数据,建立多项式拟人换道参考路径,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,并对其进行不同车速下的车辆换道试验。研究结果表明：路径跟踪模型的横向循迹偏差均会随着车速的提高而增加,但都能较好实现路径跟踪;带预瞄路径跟踪模型和动力学前馈最优LQR路径跟踪模型拟人程度较好;汽车运动学路径跟踪模型的乘坐舒适性最差,方向盘修正激烈;在100 km·h^-1,a_ymax>0.7 m·s^-2,δ_w²>2.7×10³时,拟人程度最差;不带预瞄路径跟踪模型循迹精度最高,且拟人程度最高,乘坐舒适性最好,120 km·h^-1时,a_ymax ≤ 0.5 m·s^-2。     

再生利用旧沥青路面材料的室内试验

论述了旧沥青路面材料再生利用的室内试验程序及方法,为我省公路改建工程及市政道路工程在这方面的试验提供了依据,对我省最终在旧沥青路面材料再生利用方面的试验形成条文和规范有很高的参考价值。     

沥青路面结构非线性瞬态三维温度场模型研究

为较准确地预测路面结构内部温度分布,解决实测耗费大的问题,作者以沪宁高速实体工程为例,基于热传学原理,建立了沥青路面结构体系的非线性瞬态3D温度场计算模型。借助路面所处地区的标准气象资料,确定温度场的边界条件和初始条件,并采用ADINA通用有限元软件进行分析求解。通过计算结果和实测值的对比发现,该模型具有很高的预测精度．计算结果表明：沿路面深度方向,温度、变温速率和温度梯度呈非线性分布并出现变化幅度减小、变化相位滞后的现象;日温差随路面深度增加呈指数分布迅速减小。本文研究结果可为高等级路面设计和材料选择提供可靠的温度依据．     

不同垂直距离下无牙颌髁突应力分布的三维有限元研究

目的 探讨无牙颌患者在不同垂直距离下髁突的应力分布特征.方法 采用螺旋CT断层扫描技术,经图像数字化处理等方法构建无牙颌患者配戴不同垂直高度全口义齿时下颌骨和颞下颌关节三维有限元模型,分析载荷状态下髁突的应力分布状况.结果 不同垂直距离时,髁突每个区域拉、压应力并存,分布趋势基本一致,但不同部位的应力值相差较大,随垂直距离降低(由H-2位到H-6位),各区应力值呈减小趋势,在H-8位时各区应力值呈增大趋势.结论 在同等载荷情况下,垂直距离的改变对无牙颌各区域产生不同的应力效果.     

客运专线隧道斜井转正洞施工技术

研究目的:武广客运专线金沙州隧道是新广州站及相关工程控制工程之一。由于金沙洲隧道开挖断面大,工期紧,地质条件复杂,迫切需要选择合理的斜井转正洞施工方法这对于保证隧道安全快速施工具有非常重要的意义。研究结果:现场监测表明,采用大包法进行斜井转正洞施工,围岩与支护结构安全可靠,保证了工期,施工质量达到了要求。     

盾构隧道同步注浆浆液压力消散规律研究

基于达西定律、力学平衡原理和广义虎克定律,推导盾尾空隙内浆液的固结方程,以软土地区典型的盾构隧道同步注浆参数为例,分析浆液压力消散规律。结果表明:浆饼(浆液固结层)厚度与土体剪切模量、泊松比成反比,与注浆压力成正比,与浆液固结前后孔隙比的变化密切相关;不计地层渗流阻力影响时,浆液压力的消散与浆饼厚度的形成主要集中在浆液注入盾尾空隙后的2.1h以内;地层渗流阻力可以延缓浆液的固结过程,但不能影响其最终固结状态;土体剪切模量的增大有利于促进浆液压力的快速消散;孔隙水压力的增大能明显抑制浆液压力的消散;注浆压力的增大对初始时刻浆液压力的消散具有明显的促进作用,但却会相应延长压力消散的时间。     

曲浪公路沿线地质灾害及处治措施

对高海拔、寒冷气候地区的各类地质灾害的防治必须充分考虑当地的环境特点以及路线所经区域地质条件的复杂性和多变性,尽量减少大填大挖、破坏自然景观及由此引发的公路病害,对确实无法避免的地质灾害和公路病害,应本着最大限度地维护自然生态环境的原则,采取相应的处治措施和设计方案,以保证设计安全和公路畅通.     

盘式压电变压器与Rosen型的特性比较

基于压电变压器的经典集总参数等效电路模型,给出了由双口网络导纳矩阵Y参数描述的压电变压器电气特性表达式,采用盘式降压压电变压器和Rosen型反接的模型参数进行了仿真分析和比较.结果表明,Rosen型压电变压器反接后的电气特性在一定负载范围内与降压压电变压器的特性相吻合.     

商用车驾驶室模态测试与误差来源分析

对商用车驾驶室振动工况进行分析,提出模态分析的边界条件和载荷条件。根据模态分析的约束和载荷条件,提出进行模态分析的试验流程和试验设备。对某型商用车进行模态测试,并对测试结果进行了分析。