餐厅服务机器人控制系统设计与实现

通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案。该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括：主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等。介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件的设计。实验结果表明,所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能,控制效果良好,实用性强,具有显著的推广应用价值。     

“互联网+电子政务”云平台构建及云存储安全策略研究

随着云计算、大数据、智慧城市、5G等新兴技术的快速发展,电子政务的体系架构、系统实施与安全保障技术迎来了新的机遇与挑战。同时,云计算在提供服务的同时也面临着诸多安全问题,信息资源的安全存储与用户隐私保护即是其中之一。本文首先基于云计算技术,设计了"互联网+电子政务"云平台的框架体系,然后针对电子政务服务体系中的云存储安全展开研究,提出了平台中信息资源全生命周期安全存储模型,以便保护信息资源在整个生命周期中都不会被攻击者获得。安全性分析表明,方案能够隐藏存储在云端的电子政务资源的特征,保障数据安全存储,并能对用户个人信息提供有效保护。     

基于中心对称多胞体的四旋翼无人机执行器故障检测

本文针对四旋翼无人机姿态控制系统执行器发生的故障,设计未知输入观测器并基于中心对称多胞体实现故障检测.首先,利用泰勒展开对无人机非线性系统模型进行离散化处理,将执行器故障项视为干扰项,利用未知输入观测器来进行干扰解耦;其次,采用中心对称多胞体计算检测的残差阈值,通过比较四旋翼无人机系统产生的执行器故障残差与阈值区间完成故障检测;最后,基于MATLAB仿真平台,验证了所提出的无人机姿态控制执行器系统的故障检测的有效性.     

神经网络在线切割加工中的应用

本文对线切割加工放电状态的检测方法进行了初步的理论分析，指出了现有线切割机床的检测方法的不足，提出了间接检测方法和相应的计算公式。本文将神经网络理论中研究得较为成熟的前馈网络应用于线切割加工放电状态的检测，建立了加工间隙状态检测，预报神经网络系统，并对该系统进行了一些验证。     

浅谈冲孔灌注桩的现场施工质量控制

冲孔灌注桩在建设工程中,尤其是公路桥梁工程中得到广泛的应用,这是基于它适应性强、施工操作便利、成本合理。冲孔灌注桩的施工与其它施工工程一样存在隐蔽性,所以要保证施工工程的质量,需要加强其现场施工质量控制,防患于未然,本文的探讨重点也在于分析冲孔灌注桩施工过程中各环节应加强的施工质量控制要点。     

灰色理论在多跨连续梁桥施工监控中的应用

针对多跨连续梁桥的施工监控,引入灰色理论,预测梁段预拱度,并结合之江大桥东侧非通航孔桥施工监控的具体应用,证明了灰色理论在预应力混凝土多跨连续梁桥施工中应用的可行性。     

3．1～17GHz的带阻超宽带单极天线

提出一种用于超宽带系统的小型化平面单极天线,采用共面波导馈电,其辐射贴片采用矩形与半椭圆形组合的结构,使其在3．1～17GHz的频带内驻波比〈2,同时引入开环谐振结构实现频带抑制,使其在5．1—5．9GHz的频带内驻波比〉2。仿真结果与实测结果匹配良好。     

有机／无机型复合粉粒——一类崭新的粉体材料

介绍了复合粉粒的发展现状，并对作为有机／无机复合粉粒重要基础原材料的聚合物微球及其生产进行了阐述和分析。指出开发聚合物粒子的重要性在于将其作为功能性高分子粉末以及它与其他物质复合，创制出新的功能性材料两个方面。     

非调质钢亚动态再结晶分析及数学模型建立

根据18组热模拟试验及不同工艺参数的设计,获得TL1438非调质钢经过亚动态再结晶后的应力-应变曲线,比较了应变量、应变温度、应变速率、两次压缩后的保温时间对该过程的影响。采取理论与试验相互参照的方式,结合相关理论公式的推算,得出了两次压缩后的晶粒尺寸和动力学模型。结果显示:随着应变温度的增加,亚动态再结晶较易产生且速度较快,而应变速率的影响则相反,其中,两次压缩后的保温时间作用更加明显。通过物理试验及微观组织的研究,以达到预测非调质钢组织演变规律、优化工艺参数的目的,为今后分析此类锻件的综合力学性能和数值模拟提供参考。     

开腹与腹腔镜直肠癌根治术后炎性反应的比较

目的：比较开腹与腹腔镜直肠癌根治术后患者全身和腹腔炎性反应的差异。方法2012年1月至2013年12月共治疗78例直肠癌患者,其中腹腔镜手术46例,开腹手术32例,比较2组的手术及炎性反应指标。结果2组患者的手术时间、术中出血量及术后第1天引流量比较差异无统计学意义（P ＞0．05）。开腹组的切口长度、排气时间、住院时间、术后第4天引流量及并发症均长于或高于对照组,差异有统计学意义（P ＜0．05）。2组患者术前血液中各项炎性反应指标比较差异均无统计学意义（P ＞0．05）,术后第1天及第4天较术前均升高（P ＜0．05）。术后第1天腹腔镜组血液中各个炎性反应指标均低于开腹组,差异有统计学意义（P ＜0．05）;术后第4天腹腔镜组血液中各个炎性反应指标均低于开腹组,但差异无统计学意义（P ＞0．05）。术后第1天及第4天腹腔镜组腹腔引流物中各个炎性反应指标均低于开腹组,但是只有术后第4天的腹腔引流物 CRP、IL-6、IL-10及 TNF-α浓度比较差异具有统计学意义（P ＜0．05）。结论腹腔镜直肠癌根治术患者术后早期的腹腔炎性反应与开腹手术相当,但是全身炎性反应比开腹手术轻。