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讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,... 相似文献
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为开发远离Cu_(56)Zr_(44)共晶点的新型非晶合金,探索生物质燃油新能源汽车活塞新材料,采用单辊旋淬法制备了(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x (x=0, 1, 3, 5, 7, 9, at%)试样,表征了试样物相、热力学参数、纳米硬度,测试了试样在乙醇汽油稀释机油润滑下的摩擦学性能。结果表明:(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x试样为完全非晶结构。随着Y含量从1at%增至9at%,(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x非晶试样的ΔT_x和T_(rg)分别从61K降至51K和从0.670降至0.658,但高于Cu_(56)Zr_(44)非晶试样的49K和0.644,即Y掺杂有效地增强了Cu_(56)Zr_(44)-基合金的非晶形成能力(glassformingability,GFA)和热稳定性。随着Y含量从1at%增至9at%,(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x非晶试样纳米硬度从8.83 GPa降至7.33 GPa (但仍高于Cu_(56)Zr_(44)的6.82 GPa),在10和20 N 2种载荷下的摩擦系数和磨损率随之增加(但仍低于Cu_(56)Zr_(44)),即Y掺杂明显地提升了Cu_(56)Zr_(44)-基合金的力学和摩擦学性能,且掺杂1at%Y的试样具有最强的GFA和热稳定性,同时展现出最优的减摩抗磨性能。相同实验条件下,(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x非晶试样的摩擦系数和磨损率均低于ZL109铝合金,2种载荷下磨损率最高降幅分别高达98.62%和97.79%,即(Cu_(56)Zr_(44))_(1-x)Y_x非晶合金在乙醇汽油稀释机油下比ZL109铝合金展现出更优异的减摩抗磨性能,这也为生物质燃油新能源汽车活塞材料的研发提供了一定的理论与实验参考。 相似文献
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在A/O工艺处理丙烯腈生产废水工程中发现,该废水对硝化过程产生强烈的抑制现象,30 d启动中对氨氮无去除效果。通过控制进水流量、浓度,补充葡萄糖作为辅助碳源等措施,经56 d调试,工程二次启动成功。至今,近1 200 d的稳定运行结果显示,装置进水COD、TKN、NH3-N与TCN浓度分别为(509~2 527)、(190~516)、(118~410)与(7.43~13.37)mg/L,出水浓度分别为(201±46.8)、(20.5±5.50)、(0.19±0.02)与(0.37±0.08)mg/L,污泥对氰化物的降解速率为1.05 mg/(L·h)。成功的关键在于培养与提高系统中活性污泥对以氰化物为代表的有毒有害物质的降解能力,从而消除其对硝化过程的抑制。 相似文献
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研究光伏产业销售量的预判问题,提高判断结果的准确性。光伏产业与传统产业不同,在销售过程中存在较大特殊性,市场需求和供给在时间上存在较大跨度,市场上的需求和供给也极为不同步,造成销售量、生产量之间存在较大的时域冲突。传统的销售量预判模型多是基于销售量和生产量这两个单项指标完成估计的,两者的冲突会导致数学模型发生逆向偏差,造成判断准确性不高。为此提出了一种基于冲突融合集重心评价的光伏产业产品销售量估计方法。通过确定建立冲突融合规则和单项指标的比重冲突融合区间,计算指标控制函数的权值重心,运用冲突融合计算理论求出判断意见,最小化单项之间的冲突。实验结果表明,该算法能够提高光伏产业销售量判断结果的准确性,取得良好效果。 相似文献
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目的 稀土元素Y掺杂是改善7xxx系铝合金断裂韧性的重要途径,然而因其掺杂量极低,通过实验很难测定微量Y对7xxx系铝合金析出相及强韧机制产生的作用,限制了7xxx系铝合金的进一步发展。采用第一性原理计算方法探究Y掺杂对7xxx系铝合金中重要析出相MgZn2的影响机理,为7xxx系铝合金的微合金化强韧机理研究提供理论依据。方法 构建适于第一性原理计算、Mg/Zn的原子数分数比为1∶2的晶体模型,Y原子通过替换Mg或Zn原子的方式进行掺杂,通过能量计算、电子计算和弹性常数计算等分析Y掺杂对MgZn2能量稳定性、电子结构和力学性能的影响机理。结果 经Y掺杂后,形成3种固溶体Mg3Zn8Y、Mg4Zn7Y-1和Mg4Zn7Y-2,它们的形成热均小于0,即它们均可自发形成且稳定存在。通过结合能计算发现,3种固溶体的结合能都小于MgZn2的结合能,说明Y掺杂促进了MgZn2的稳定性。通过电子结构分析发现,Y掺杂后与Mg、Zn原子形成强的共价键,增强了体系的稳定性,Mg-Zn原子间形成了强离子键,MgZn2中Zn-Zn原子间的共价键变为强离子键。力学性能计算结果表明,经Y掺杂后MgZn2的硬度降低、韧性上升, 即Y掺杂增强了7xxx系铝合金中重要弥散析出相MgZn2的韧性,从而提升了7xxx系铝合金的断裂韧性和抗疲劳能力。结论 基于计算结果分析得出,Y掺杂提升了MgZn2的稳定性、键合强度和断裂韧性,相关计算分析为微量Y掺杂增强7xxx系铝合金断裂韧性的实验分析提供了指导。 相似文献
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超短波宽带接收机是一种具备宽频谱侦测识别能力的超短波信号接收机,可实现FM、AM、ASK、FSK、QPSK等14种制式信号的非合作侦测与识别。文章设计了一种基于MFC的上位机应用软件,可以将一系列复杂的算法与交互操作集成于服务计算机中,降低硬件设备的设计复杂度与生产成本。从实装测试结果来看,软件运行稳定且功能完好,满足设备整体设计要求。 相似文献
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