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81.
本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。 相似文献
82.
多Agent动态影响图的近似计算方法 总被引:1,自引:0,他引:1
由于复杂系统具有高维性和不确定性常难以表示处理,因而知识表示和计算方法是复杂系统研究中的公开难题.当前,多Agent影响图不能建模动态环境和多Agent,马尔可夫决策过程难以表示Agents之间结构关系的问题,因而提出一种用局部概率因式表示动态环境中多Agent之间关系的新决策模型--多Agent动态影响图(MADIDs).针对MADIDs模型的联合概率分布和联合效用函数在计算上的高维问题,研究该模型的近似计算方法.给出MADIDs概率结构部分的一种分层分解的分布近似方法,并通过对该近似方法的误差和复杂性的分析,给出一个可对近似分布的精度和复杂性进行均衡的函数δ(k);给出一种BP神经网络通过局部效用的学习来近似计算MADIDs的联合效用.在模型实例上的实验结果显示了MADIDs模型近似计算方法的有效性. 相似文献
83.
随着经济的快速增长,我国汽车数量不断增加,停车和倒车问题成为困扰驾驶员的一大难题,针对这一问题,本文设计了一种基于S3C2440处理器的无线倒车后视系统来提高倒车和停车的效率及安全性。系统通过车尾部的摄像头采集图像信息,无线发射模块将视频信号传送至车内的接收模块并在LCD上实时显示。 相似文献
84.
本文介绍了ADC的性能指标和ADC器件选择的一般标准,并针对软件无线电中现有的射频采样接收机的模型,定量地分析了相应的ADC选择指标,并对相应模型的优劣进行了深入讨论。 相似文献
85.
86.
用UNIFAC及其修正模型估算了含芳香烃、二甲苯同分异构体和极性物质体系的汽液平衡,并将计算结果与实验数据相比较。结果表明,原始UNIFAC模型对含二甲苯同分异构体体系计算精度高于UNIFAC(Larsen)模型和UNIFAC(Dortmund)模型好,而对于极性或弱极性体系,则后2种模型结果较令人满意,但对于强极性体系偏差较大。 相似文献
88.
89.
Vasicek模型作为利率期限结构理论中最基础的一种单因素模型,但在目前教学中,大多只是停留在对Vasicek模型的内容进行描述性介绍、简单的数学推导、相关变量参数的解释等,教学效果较差。试图通过对基于Excel的Vasicek模型介绍.让学生自己动手建模,从而加深对Vasicek模型的理解,实质性地提高教学效果。 相似文献
90.
针对激光在机测量工件特征时的测量精度问题,对测量系统的关键误差影响因素及补偿应用进行了研究。使用激光位移传感器作为测量工具对工件特征进行在机测量时,测量结果受激光位移传感器倾斜误差和数控机床几何误差影响。为了校正激光位移传感器在物面倾斜时引起的测量误差,设计了倾斜误差试验,利用勒让德多项式对倾斜误差进行了建模和补偿,补偿后倾斜误差可减小至±0.025 mm以内。针对不动式激光在机测量时数控机床线性轴几何误差对测量结果的影响,设计了球杆仪倾斜安装试验,利用参数化建模的方式对X轴和Y轴的几何误差进行了解耦。最后根据建立的倾斜误差与几何误差模型,对工件特征的在机测量结果进行了补偿。结果表明,对工件特征在机测量结果进行误差补偿后,线性尺寸测量误差小于0.05 mm,角度测量误差小于0.08°,相较于补偿前在机测量精度明显提高。 相似文献