智能化盾构厂区时效管理平台的设计

为了解决离散型盾构厂区生产滞后的问题,提出以人工智能的数字化云数据管理平台和物联网相结合的盾构工厂时效管理平台,实现以盾构生产为核心的数字化管理模式,解决在疫情环境下离散式制造业采购滞后、工期延误问题,真正将厂区资源利用做到集中高效、绿色智能分配.     

长短碳链甜菜碱型起泡剂的协同增效作用研究

目的在高温高盐(90 ℃、25×10⁴ mg/L)条件下对短碳链甜菜碱LHSB和长碳链甜菜碱OHSB按不同比例复配得到的起泡剂进行优选并得到具有良好封堵性能的泡沫体系。 方法使用Waring搅拌法评价了不同起泡剂的泡沫性能,并利用流变仪对其协同增效作用进行探讨,通过岩心实验考查了不同泡沫体系在多孔介质中的封堵效果。 结果由0.2% (w)LHSB和0.2% (w) OHSB构建的复合起泡剂S11具有较好的泡沫性能,起泡体积为345 mL,消泡半衰期为132 min,较LHSB起泡剂提高了3倍;岩心实验显示,S11泡沫的阻力系数和残余阻力系数分别为91.6和14.9。 结论将OHSB作为稳泡剂加入LHSB中,可使复合起泡剂表现出黏弹性表面活性剂的特征,从而降低排液速度,提高液膜强度,在泡沫稳定性方面表现出协同作用。      

捷联陀螺漂移误差系数预测方法研究

针对目前通用的均值估计法和AR（P）模型直接预测法对捷联陀螺漂移误差系数预测精度不高的情况,对AR（P）模型直接预测法进行了改进,建立了基于误差系数漂移量的AR（P）模型,首先预测漂移量,进而预测出漂移误差系数值。通过仿真实例对3种方法的预测效果进行比较分析,结果证明本文提出的预测方法优于目前通用的两种预测方法。     

交流特高压线路杆塔规划及经济档距分析

我国目前运行的超高压交直流线路的电压等级为500 kV及750 kV。对500 kV线路的杆塔荷载规划有较丰富的工程设计经验。特高压输电线路是迄今为止世界上最高电压等级的输电线路, 在我国还是空白。现有的杆塔荷载的规划能否适应特高压输电线路尚需进一步研究。文章对特高压输电线路的杆塔荷载规划及经济档距等进行分析研究, 结合工程的特点, 确定特高压输电线路合理的经济档距及经济塔高, 以降低特高压输电线路的工程投资。     

再生细骨料及其混凝土的微观结构特征

采用扫描电镜、能谱分析、X射线衍射、显微硬度和氮吸附等微观测试方法研究了再生细骨料及其混凝土的微观结构特征。研究结果表明：再生细骨料是一种组成复杂的、具有一定水化活性的和高渗透性的人造骨料,其主要矿物相为SiO2、CaCO3以及少量的C2S。再生细骨料混凝土内部水泥石孔隙较多,结构密实性较差,同时其与再生细骨料间存在较为明显的界面过渡区,该界面过渡区宽度较大,且界面过渡区两侧的骨料和水泥石的显微硬度均较低。再生细骨料的多孔结构,以及再生细骨料混凝土内部水泥石和界面过渡区微观结构缺陷是导致其大孔增多的主要原因,大孔的增多会对混凝土抗渗性产生不利影响。     

基于Vision-IMU的机器人同时定位与地图创建算法

为提高机器人在复杂环境下的定位精度和实时性,提出一种基于Vision-IMU的同时定位与地图创建算法。算法主要分为4个线程进行:跟踪、特征提取、局部建图和闭环。跟踪线程使用IMU信息辅助直接法进行像素点匹配,而后最小化重投影误差和IMU项误差,得到初步的机器人位姿估计。特征提取线程完成关键帧的特征点提取和描述子计算。局部建图线程利用光束平差法得到更加精确的机器人位姿轨迹和环境信息。闭环线程检测闭环,并利用闭环优化提高机器人轨迹和环境信息的一致性。公开的Euroc数据集实验表明,算法能够处理光线变化环境,实时地得到更准确的机器人定位。特别是相机剧烈运动产生运动模糊时,算法依然保持较高的定位精度。     

西部地区水利建设规划思路

西部地区水利发展是关系我国实施西部大开发战略全局的重大问题。按照中央的统一部署,水利部根据西部地区的具体情况,重点围绕西部水利基础设施建设和水资源的合理开发、优化配置、高效利用、有效保护和综合治理,经过调查研究和多方面论证,研究提出今后5～10年西部水利发展的方针和目标,论证了西部开发在水利方面需要解决的重点问题,提出了加强西部地区水利基础设施建设的政策建议。     

红透山铜矿区长白落叶松反射光谱响应特征分析

为利用遥感技术高效检测红透山铜矿区污染土壤中铜含量，以长白落叶松为中介，通过盆栽实验研究不同程度铜污染土壤中植物在不同时间段反射光谱和所含色素的变化，以确定最佳光谱检测时间。研究结果表明：不同铜含量下光谱差异最明显的红外反射坪波段区间是800～1 200 nm;长白落叶松针叶中各种色素含量大小顺序依次为叶绿素a、叶绿素b、类胡萝卜素；秋季9月底的长白落叶松光谱反射率与叶绿素a和总叶绿素的相关性最高，该时段的光谱对主要色素含量的响应最敏感、效果最稳定；光谱检测最佳时段为秋季9月底，其次为春季5月初。     

进水箱涵跨河流大开挖法施工

引调水工程施工中，穿越河流一直是施工中的重点和难点之一。工程中多采用定向钻穿越、盾构穿越、钻爆隧洞、顶管隧洞、大开挖法等方式穿越，从环境影响，工程地质条件和工程造价等方面进行比选，工程采用大开挖法进行河流穿越，通过采用悬挂式防渗墙帷幕，管井降水，放坡开挖的方式进行基坑开挖，箱涵结构混凝土施工完成后回填恢复原河道。主要介绍施工过程及遇到的难点及解决措施。     

改进egoTEB算法的机器人动态避障规划

对动态环境下自我时间弹性带(ego-timed-elastic-band, egoTEB)算法在避障时耗时较长且轨迹欠佳的问题，提出了改进egoTEB算法。首先对动态环境信息进行自我感知，以机器人自我为中心，由点、线段到圆形障碍物对环境信息进行提取，利用代价矩阵匹配圆形障碍物类型，采用集合卡尔曼滤波(ensemble Kalman filter, EnKF)模型跟踪动态圆形障碍物的运动轨迹。其次基于自我感知障碍物信息，构建由静态间隙和动态间隙组成的间隙规划图，设计加权间隙代价引导机器人局部轨迹安全穿过间隙，避开障碍物。最后利用机器人操作系统(robot operating system, ROS)进行仿真实验，验证了改进egoTEB算法能更快速地规划出安全轨迹，实现机器人适应性更强的避障效果。