双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

铝制品的木纹着色法综述

一、木纹着色法的要点和工艺流程铝表面处理技术,从第一阶段的银白色阳极氧化处理,经过第二阶段着色处理,向第三阶段的木纹着色技术发展.由于铝表面木纹着色技术的发展,使民用铝制品,特别是铝制门窗、铝制家具等大为增色,在金属表面上能表现出木质感觉,更能增强建筑铝材对于其他材料的竞争能力.木纹着色的工艺流程主要有四个工序,即表面预处理工序、木纹化电解处理工序、氧化着色处理及封孔工序、涂漆后处理工序,其工艺流程如下图1所示:     

EFFECT OF INITIAL CRYSTALLIZATION ON MAGNETIZATION OF METALLIC GLASSES(Fe_(1-x)Co_x)_(78)Si_(10)B_(12)

<正> 文献[1]曾对金属玻璃(Fe_(1-x)Co_x),_(78)Si_(10)B_(12)的晶化,作过X射线衍射和透射电镜研究,指出初期晶化相为相应晶态Fe_(1-x)Co_x的室温平衡相.本工作将在验证这一结论的基础上,研究初期晶化对一定磁场强度下磁化强度(定场磁化)的影响。 一、样品和实验方法 成分为(Fe_(1-x)Co_x)_(78)Si_(10)B_(12)(x=0.1,0.5,0.7,1)的合金用单辊快淬法制成截面为～1×0.3mm的金属玻璃窄带,用示差扫描热分析法测定其晶化温度T_(cr)(升温速率10℃/min)分别为505,490,440和420℃.磁性试样在石英管式炉中依次进行退火,退火温度T_a=350-500℃,除了x=0.7的样品在T_a≥450℃退火10min外,T_a≤450℃退火20min,     

Fe76.5Cu1Si13.5B9非晶合金晶化过程的X射线衍射研究

Fe_(76.5)Cu_1Si_(13.5)B_9非晶合金在晶化过程中析山的α-Fe固溶体(α相)的X射线衍射峰存在不对称性并随退火温度而变化,对α相衍射峰进行分峰拟合证实,Cu原子可以促进α相形核并固溶其中,合金晶化与原始态中残存晶核无关,α相晶粒中Cu含量的不同导致衍射峰的不对称性,键合能准化学近似计算结果表明,Cu原子降低了周围原子的迁移势垒,导致合金的晶化首先在含Cu量较高的区域开始,使晶化温度降低。     

CSP流程铁素体轧制对低碳钢组织性能的影响

通过光学显微组织观察、扫描电镜形貌观察、透射电镜形貌观察和力学性能检验,对比研究了CSP流程奥氏体轧制和铁素体轧制工艺下获得的低碳钢热轧板,以及其后续冷轧+罩式退火、冷轧+连续式退火产品的组织及性能。结果表明:采用奥氏体轧制工艺的热轧板平均晶粒尺寸为10.3μm,珠光体或渗碳体主要分布在三角晶界处,而采用铁素体轧制工艺的热轧板平均晶粒尺寸达到23.4μm,珠光体或渗碳体不仅分布在晶界上,还分布在铁素体晶粒内,并且位错密度有所降低。在后续的罩式退火板和连续式退火板中,铁素体轧制工艺的晶粒尺寸仍略粗一些。采用铁素体轧制工艺以后,各板的规定塑性延伸强度和抗拉强度均降低,其降低值分别可达到102 MPa和66 MPa。晶粒粗大是铁素体轧制强度降低的主要原因。     

含稀土元素的耐海水腐蚀涂层研究

研制了含稀土元素的铝、锌、铝锌合金热喷涂金属线材．采用火焰喷涂后，喷涂层的结合强度、耐腐蚀性大大提高，孔隙率降低，尤其是铝稀土涂层值得大力推广。     

贵金属在载体上的分布对催化剂性能的影响

以Pt，Pd，Rh3种贵金属作为汽油车用三效催化剂的主要催化活性组分，制备了2组具有不同组合与分布形式的分层催化剂和分区催化剂，并通过发动机台架测试系统进行了催化活性评价。通过对表征催化剂催化性能的空燃比特性、起燃特性和催化转化效率的对比分析，研究了3种贵金属的组合与分布对催化剂3大特性的影响。结果表明：贵金属的组合与分布方式会对催化剂的3大特性产生显著影响；贵金属分层分布催化剂与分区催化剂相比具有更高的空燃比特性和起燃特性，其中PtRh（o）／Pd（i）催化剂表现最佳，但贵金属分区催化剂，主要是PtRh组合在近发动机端的分区催化剂，在所有催化剂中表现出最优异的起燃特性；因此，在进行欧3、欧4等车用排放控制系统设计时，可以利用不同贵金属组合与分布催化剂的独特性能优势，在同一载体或同一系统中的不同载体上进行可控的贵金属负载与分布，来提高催化剂的综合性能；以这种方式获得的效果预期比单纯提高贵金属含量获得的效果好得多。     

构建高职英语类专业立体网络化实训体系的探索

在课程开设同质化背景下,实训教学的质量制约着高职英语专业学生的技能水平的高低,同时决定了办学特色,而实训教学质量的高低又取决于实训教学是否成体系、是否得到优化。研究以可雇用性为出发点,基于小样本分析,考察高职英语专业技能培养的着力点,探讨构建"一个核心,两个基点,三象维度,四种能力"立体网络化实训体系的必要性和可能性,以及构建的原则、思路和途径。     

分块双向二维主成分分析与模糊分类的掌纹识别

掌纹识别是一门新兴的生物特征识别技术。提出基于分块双向二维主成分分析(M(2D)2PCA)和模糊分类的掌纹识别方法。该算法利用M(2D)2PCA提取掌纹的局部特征,并利用模糊分类策略。这种方法可以有效提取掌纹的局部特征,并且直接对子图像矩阵进行特征抽取,能够精确计算协方差矩阵的特征向量;分类阶段引入模糊理论,应用于掌纹识别问题。最后使用北京交通大学掌纹数据库进行识别实验,结果表明,该方法可得到更高的识别率和更少的识别时间。     

网络表格间的快照关系发现

近年来,互联网上涌现出大量结构化的表格数据,网络表格的价值不仅在于数据本身,还在于数据之间的关系。只有探测出表格之间潜在的关系,方能更好地利用这些结构化数据。因此提出发现网络表格间的快照关系,并给出发现快照关系的框架以及检测与给定表之间满足某种匹配关系的快照表的算法,快照表可用于优化查询以及在大数据环境下实时地返回部分查询结果。提出了基于实体和属性重合度的评分方法,并引入实体新鲜度的概念,使得算法在快照关系的发现过程中更多地关注能提供新鲜实体的表;与此同时,基于Bayes模型的表格内容增强算法能更加准确地判断属性列上值的一致性,从而提高快照关系发现的准确率。大量实验表明,该评分模型能发现高质量的快照表,且在快照的查询精度和召回率上表现出色。