基于JPS改进的移动机器人路径规划算法

针对跳点搜索（jump point search,JPS）路径规划算法在大尺度复杂场景下存在内存资源消耗较大、路径结果平滑度较低且路径过于靠近障碍物等问题,提出融合安全势场等级函数与优化Floyd算法的改进JPS算法。首先建立了安全等级函数对栅格地图中的栅格状态进行重新赋值构建安全等级地图;然后改进了启发式函数,引入目标与主方向两项偏置函数项结合安全等级函数项,进一步减少对称性搜索带来的时间消耗,改善了所规划路径的安全程度。其次通过添加二次平滑算法流程优化了Floyd算法;最后结合B-spline样条插值法,进一步提高了改进算法所规划路径的平滑程度。仿真实验验证了改进优化算法在内存资源消耗、路径长度、路径平滑程度以及路径安全程度都有显著提升。     

基于PKI技术的数字签名身份认证系统

论述了一种基于公共密钥基础设施PKI体系结构的身份认证系统。数字证书是认证系统中的核心,随着PKI的建立和认证中心(CA)的建设,用于身份认证和实体鉴别的身份证书已形成了完备的体系。数据的数字签名不容易伪造,且由CA颁发的数字证书可以确定用户身份的合法性,因此,可以利用PKI技术,并结合数字签名的原理来进行通信双方身份的识别,并采用权威机构CA发放的证书作为通信双方的身份标识。     

渐进式约束扩展的机械臂运动规划算法

为了保证冗余机械臂带约束运动规划时的路径连续性,针对目前的直接插值和连续插值方法潜在的约束失效和路径失效问题,提出渐进式约束扩展的快速搜索随机树算法（PCE-RRT）。该算法在进行搜索树扩展时引入了一种渐进式约束扩展方法,该方法使用带有最近点信息的逆运动学计算策略,可以在保证任务约束的情况下迭代缩短最近点和扩展点的距离,让每一次扩展都能够保证搜索树的约束性和连续性。PCE-RRT可以使最终生成的搜索树很好地贴合于约束流形子空间,且树上任意两个相连节点都能满足连续条件。通过仿真实验对算法进行验证,实验结果表明该算法能够为机械臂带约束运动规划问题提供同时满足约束性和连续性条件的路径解。     

打印机监控系统的设计与实现

针对如今企事业单位局域网内部打印机管理难的问题,提出了利用活动目录来实现打印机的管理。设计了基于活动目录的打印机监控系统。通过该系统,注册用户可以直接打印,无论是否成功均会以日志的形式被记录进数据库中。未注册用户无权打印文件。当系统检测到非法用户,将会自动删除打印任务,并记录打印日志。经过测试证明,该方案能实现对用户和打印任务进行有效的监控,为企业内部的打印机管理提供了方便、快捷的途径。     

基于IEC61131 3标准的多轴联动伺服电机运动控制的研究

针对多轴联动伺服电机的运动控制进行研究。分析CoDeSys软件的结构框架和主要功能,对多轴联动的直线运动控制进行建模,基于IEC61131-3标准,在软件中采用ST与CFC结合的编程方式,将输入的合速度分解到各个运动坐标轴,实现多轴联动伺服电机的运动控制,并设计一款便于用户监控和操作运行设备的可视化界面,为在运动控制器中设计基于IEC61131-3标准的伺服电机多轴直线联动程序提供了解决方案与可扩展的平台。     

融合块对角约束的鲁棒低秩多核聚类

针对现有的多核学习(multiple kernel learning, MKL)子空间聚类方法忽略噪声和特征空间中数据的低秩结构问题,提出一种新的鲁棒多核子空间聚类方法(low-rank robust multiple kernel clustering, LRMKC),该方法结合块对角表示(block diagonal representation, BDR)与低秩共识核(low-rank consensus kernel, LRCK)学习,可以更好地挖掘数据的潜在结构.为了学习最优共识核,设计一种基于混合相关熵度量(mixture correntropy induced metric,MCIM)的自动加权策略,其不仅为每个核设置最优权重,而且通过抑制噪声提高模型的鲁棒性;为了探索特征空间数据的低秩结构,提出一种非凸低秩共识核学习方法;考虑到亲和度矩阵的块对角性质,对系数矩阵应用块对角约束. LRMKC将MKL、LRCK与BDR巧妙融合,以迭代提高各种方法的效率,最终形成一个处理非线性结构数据的全局优化方法.与最先进的MKL子空间聚类方法相比,通过在图像和文本数据集上的大量实验验证了...     

局域网服务器监控系统的设计

随着信息化建设的不断普及,网络系统在煤炭领域的信息化系统中得到广泛应用,如何保证这些系统安全稳定运行是要解决的重要问题。文章设计了一套广泛适用于煤炭行业信息化建设的局域网服务器监控系统,详细介绍了该系统的架构设计,为该系统划分了功能模块,并对各个模块进行了功能设计。该系统能很好地对煤炭行业局域网内服务器的运行状况进行监控,确保网络服务器安全稳定的运行。     

IPv6与IPv4网络的攻击方式

随着对网络速度和性能要求的提高,IPv6代替IPv4已成为网络发展的必然趋势,新的安全问题也随之而来。通过对IPv4存在攻击方式的研究,提出了IPv6网络可能出现的各种特有的攻击方式并分析了其原理。     

R2000无纸记录仪的关键技术和应用

本文主要介绍浙大中控自动化仪表有限公司的R2000无纸记录仪。分析了无纸记录仪的发展情况,及R2000无纸记录仪所具有的功能以及优缺点,并简单介绍了R2000无纸记录仪在工业现场中的应用。     

电子采购中的信息系统安全策略

电子采购中的信息系统安全策略包括：使用可设置登录权限的操作系统；数据库访问采用智能卡或动态认证口令卡；重要外网安装专用防火墙；重要内网安装网络入侵实时检测和漏洞扫描工具：建立多级病毒保护体系；采用黑客诱骗技术：利用用户智能卡、生物学特征或数字签名进行身份认证：网上支付使用信用卡、电子支票等；采用密钥加密技术；建立安全认证中心和支付网关；建立网络安全管理体制。