提高配电网状态估计精度的智能配电单元优化布点方法

在主动配电网中,智能配电单元(intelligent distribution unit,IDU)的优化布点可有效提升状态估计精度,对掌握系统运行状况有重要意义。为减少状态估计误差,该文提出了一种在中高压配电网中的IDU优化布点方法。首先,基于PQ分解状态估计思想,实现雅各比矩阵的常数化。然后,在IDU配置个数有限的情况下,以最小化状态估计协方差矩阵对角元素之和为目标,利用离散粒子群算法(discrete particle swarm optimization,DPSO)对IDU进行优化布点。算例分析结果表明,IDU优化布点可有效减小混合量测系统的状态估计误差。     

移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制

针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型获取虚拟的位姿误差信号,并结合Lyapunov函数设计反演控制器来解决速度跳变;然后考虑移动机器人的动力学模型设计速度跟踪回路,构造基于组合趋近律的滑模变结构力矩控制器来保证速度跟踪;接下来,根据Lyapunov理论对所提系统的稳定性进行证明;最后,以iRobot Create移动机器人为控制对象进行直线、圆和折线轨迹跟踪控制的仿真研究。通过分析比较初始阶段和拐点处的跟踪误差、速度和力矩,验证了所提系统的有效性。     

一种改进的LEACH模型及其仿真分析

为了最大限度地延长无线传感器网络生命周期,对无线传感器网络传统路由算法低功耗自适应聚类LEACH进行改进,改进后的算法命名为LEACH-EC.在广播阶段选取簇头节点时引入高概率选取机制,根据节点的剩余能量和节点的集中度选取簇头节点,选取的簇头节点兼顾了节点剩余能量和节点分布状况.实验结果表明,LEACH-EC算法选取的簇头节点性能较优,能有效地减少簇内节点传输能量消耗.因此,LEACH-EC算法能够均衡无线传感器网络能耗负载,延长无线传感器网络生命周期     

L-丙交酯的合成研究

L丙-交酯产率偏低是制约聚-L-乳酸大规模应用的关键因素之一,寻找合理的催化剂是其中的关键技术。分别采用氧化锌(ZnO)、辛酸亚锡[Sn(Oct)2]、氧化锌/辛酸亚锡[ZnO/Sn(Oct)2]、三氧化二铝/辛酸亚锡[A l2O3/Sn(Oct)2]催化剂合成L-丙交酯。实验结果表明,催化剂的种类和用量对L-丙交酯的收率有显著的影响。以A l2O3/Sn(Oct)2为催化剂,用量为反应物总质量的2.03%时催化效果较好,能使L-丙交酯的收率高达70.5%。     

GPS软件接收机载波跟踪环路鲁棒滤波算法

在全球定位系统(GPS)软件接收机中,环路滤波器对噪声抖动的抑制作用,是用户精确连续跟踪卫星信号的重要保证.本文用噪声未知但有界的假设,代替了传统方法中噪声统计特性已知的苛刻要求,应用半定规划方法将滤波问题转化为凸优化问题,提出了载波跟踪环路鲁棒滤波算法,获得了包含多普勒频移的置信椭球,解决了复杂多变环境下GPS软件接收机的滤波跟踪问题.应用模拟载波信号和实际卫星信号对该算法进行验证,结果表明该方法能够连续有效跟踪GPS卫星信号,为GPS软件接收机设计环路滤波器提供了新的思路.     

基于遗传算法的运动图像的实时处理

提出了一种用于机器人手臂实时视觉伺服的运动图像实时处理的方法.这种方法采用全局遗传算法/局部遗传算法以及未经处理的原始图像对一个已知模型的运动目标物体进行识别.在GA处理的过程中,适应度函数的计算是基于表面-条纹模型作为目标物体模型,并且同时采用全局遗传算法和局部遗传算法来识别物体的形状及检测位置与方向,提高了GA的收敛速度,并得到了良好的识别结果.还采用一个三角形的物体为目标,对所提出的方法进行了仿真试验,结果证实了这种识别方法的有效性.     

基于网络的机器人远程控制系统实现与研究

实现了一个基于网络的机器人远程控制系统,操作者通过网络传输的现场图像实现对机器人的远程监控。文中对局域网内的网络时延分布和时延对机器人网络控制的影响进行了实验研究。实际运行表明该系统在通常的网络负荷下可以可靠地为客户提供远程机器人访问服务。     

胀圈高速旋转密封端面温度的动态测试

为了满足胀圈密封试验研究的需要,专门设计并搭建了胀圈旋转密封试验装置.采用热电偶测量端面温度,采用高速集流环实现测试信号的实时传送,可实现胀圈密封端面温度的连续动态测量.对密封压力和摩擦线速度变化工况下胀圈密封的端面温度进行了测试,实验结果证明了测试方法和试验装置的有效性,为胀圈旋转密封的深入研究提供了先进的试验手段.     

等效电路分析法在声波探雷谐振模型研究中的应用

利用等效电路的分析方法,定量研究声共振探雷模型的谐振机理。在论述声-地震耦合以及声共振探雷集中参数系统模型的基础上,根据机械振动与电路分析的等效原理,建立声共振探雷模型的等效电路系统模型,并用Multisim软件进行仿真分析。结果显示:在给定的参数条件下,仿真得到的共振频率和反共振频率分别为157 Hz和503 Hz,与实验测得的共振频率150 Hz和反共振频率513 Hz基本吻合。表明等效电路分析方法是定量研究声共振探雷模型谐振机理的一个有效手段,Multisim软件为研究地雷和土壤参数条件复杂变化情况下的声波探雷技术提供了一种灵活的工具。