三自由度并联包装机构静动态特性建模与分析

目的：针对一种可用于食品包装的三自由度HUU型并联机构,对其静动态特性进行研究。方法：先建立并联机构几何模型,再进行机构静动态刚度分析与计算,并基于Lagrange法确立机构动力学方程。将连接杆按照纯刚体进行动力学分析,并将支链连接杆件作柔性化处理进行刚柔耦合动力学分析。结果：并联包装机构沿空间垂直方向的静刚度值最大,薄弱环节位于连接杆与滑鞍以及动平台连接处。支链连接杆刚柔耦合效应使得滑鞍转向运动时加速度出现了突变情况,刚体模型与耦合模型其余运动评价指标分析结果基本一致。结论：优化并联包装机构可提高其运动性能。     

松辽流域"十一五"节水重点地区及节水措施

本文通过分析节水工作面临的形势,提出了松辽流域"十一五"节水型社会建设的目标,并结合松辽流域实际情况,探讨了流域内重点缺水地区的节水工作重点及措施.     

基于FPGA的增量式PID控制器的研究与实现

PID控制器的可靠性与实时性是使运动控制系统精确定位的重要环节,本文在分析数字PID控制算法的基础上,采用现场可编程逻辑门阵列(FPGA),应用自顶向下的设计方法,采用硬件设计语言VHDL语言进行编程,设计了增量式数字PID控制器.仿真结果表明,该设计方法是可行的,设计模块正确.     

仿水黾机器人控制系统的研究与开发

研究一种利用昆虫水黾的划动机理来推进机器人在水上运动的仿水黾机器人的控制系统,其采用单片机为核心控制器,控制3个微小型电磁铁分别驱动机器人两单腿并联双滑块驱动机构,实现机器人的运动控制.进行了机器人控制思想研究和控制系统软、硬件开发,并在实验室环境下对水上行走机器人样机性能进行了实验研究,实验结果表明,设计的仿水黾机器人可以很好地实现在水面上前进、转弯等运动.     

基于模糊Hamming网络的模式识别的研究

探讨了一种模糊Hamming网络,它通过设置阈值对隐含层的神经元进行择优来代替模糊ART网络的搜索循环过程,克服了模糊ART网络在处理大样本问题时搜索时间长的问题,同时保持了模糊ART的良好性能.对该网络进行了模式识别实验,并与模糊ART进行了比较性试验,结果表明,该网络具有良好的分类能力和较高的学习效率.     

仿水黾机器人划水腿刚柔耦合动力学建模与仿真研究

仿水黾机器人一般采用轻型材料制作并且是在较高速度下运行,构件的弹性变形将直接影响机器人系统的运动特性.本文采用假设模态法来描述划水腿的变形,在Lagrange方程的基础上建立仿水黾机器人驱动机构划水腿的刚柔耦合动力学模型,数值仿真曲线描绘出划水腿的柔性变形对末端轨迹的影响.该研究为该机器人今后进行主动控制,获得更快的运动速度,准确运行轨迹路线奠定基础.     

壁面机器人容错控制系统的研究

壁面机器人是一种极限环境作业的特种机器人。针对壁面机器人工作环境的特殊性以及由此对控制系统的高度可靠性要求，将壁面机器人的下位机控制系统设计成双机容错结构，提高了壁面机器人工作的可靠性。     

颚式破碎机的仿真优化分析

在动力学仿真软件ADAMS环境下对颚式破碎机的几何模型进行了适当的简化,建立了其工作装置——曲柄摇杆机构虚拟模型,并以颚式破碎机最小传动角极大为优化目标,对连杆长度和摇杆长度进行了仿真优化分析。提出了一种基于ADAMS进行颚式破碎机优化设计的思路,该研究思路对颚式破碎机的优化设计具有一定的参考价值,为设计提供了有效的依据,有较强的实用性。     

改进遗传算法在非线性变参数估计中的应用

针对解决非线性系统模型变参数估计问题要求运算速度快、效率高的情况，提出了实数编码遗传算法的改进算法，即分阶段设置收敛判断 条件及择优操作等操作步骤。分阶段设置收敛判断条件是指在交叉操作完成之后增加了判断是否收敛的操作步骤；择优操作是指用交叉操作后形成的解群中的适应值最大的优秀个体替代适应值最小的最差个体，使参加变异的优秀个体数目增加，使得算法在优秀个体局部邻域内的搜索机会增加。通过实例对改进算法与原算法的运算性能进行了比较，收敛速度平均提高了2-3倍。实验结果表明，改进算法对提高遗传算法的运算速度是可行和有效的。