基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析

基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及控制规划提供了理论指导。建立了欠驱动二指节灵巧手指的运动学方程,分构态分析了灵巧手指的运动学特性,结果表明欠驱动灵巧手指运动中构态间变换的平顺性非常重要,并相应提出了两种设计方案。提出的构态分析法在欠驱动三指节或多指节灵巧手指的分析中同样适用。     

基于短距无线的低压用户停电事件突发上报拥塞规避机制研究

低压用户侧停电事件的精准分析依赖于表计设备停电上报的实时性与可靠性。文章介绍了一种适用于多用户停电事件突发上报的自组网微功率无线拥塞规避机制。该机制运行于自组网子网代理协调器媒介访问控制协议之上,在电能表停电事件报文上传初期设置等待期,充分接收电能表及其他子网内设备停电事件报文,并在等待期后通过比特映射方式将接收的停电事件统一上报给集中器;该机制的等待期参数设置能够充分适应突发报文所需的媒介竞争时间,从而降低了报文的丢包率和等待时延;通过仿真分析可知,提出的拥塞机制可以有效提高系统本地通信网数据传输的时效性和可靠性。     

发电机组静止励磁系统励磁电流基值分析

针对励磁系统建模时由于励磁电流测量误差大,引起发电机空载特性测量稳定性差,励磁电流基值整定困难的问题,本文通过对励磁电流测量位置和测量方式的分析对比,结合建模时的现场条件,提出采用直流侧分流器法,采样频率30kHz以上,时间常数0.2~0.3s滤波的方法测量励磁电流。最后,将该方法应用于630MW机组励磁电流基值整定,并利用电力系统仿真软件验证。结果表明,该方法能满足工程化应用要求。     

基于电化学阻抗法的质子交换膜燃料电池“三步活化法”机理研究

活化能够有效地发挥质子交换膜燃料电池膜电极的性能,"三步活化法"是其中一种比较理想的方法。为了研究"三步活化法"活化质子交换膜燃料电池的机理,利用电化学阻抗谱测试"三步活化法"过程中的膜电极阻抗,并建立等效电路模型拟合所得实验数据。结果表明,"三步活化法"可以有效降低欧姆阻抗、阳极法拉第阻抗、阴极法拉第阻抗以及阴极传质阻抗,这表明"三步活化法"有利于电子、质子、气体与水的传输通道的形成。     

陕西典型矿区煤系关键金属元素富集特征及其成因机制

煤型关键金属矿床的研究现已成为国内外煤地质学和矿床学研究的重要内容,也是当前国际矿产地质界的前沿问题。陕西煤炭资源丰富,含煤岩系涵盖石炭—二叠系(太原组,山西组)、三叠系(瓦窑堡组)及侏罗系(延安组),不同煤田及不同时代煤层煤质特征差异较大,部分地区煤中存在关键金属的富集。为了查明陕西煤系关键金属的富集分布特征及成因机制,选取主要煤田10个典型煤矿的含煤岩系为研究对象,系统开展煤的工业分析、全硫分析和微量元素地球化学测试。陕西煤中关键金属富集主要分布于石炭—二叠系煤系,在渭北及陕北石炭—二叠系煤系中普遍存在Li-Ga-Nb-Ta-REY关键金属组合的共富集。这些关键金属主要赋存于高岭石、勃姆石、磷酸盐等矿物中,且在靠近煤层夹矸及顶底板的煤系中更为富集。陕西石炭—二叠系煤中关键金属的富集与华北地台沉积基底及本溪组古风化壳密切相关,关键金属元素主要由盆地周缘蚀源区古风化壳黏土质和铝土质碎屑物质经水系搬运进入泥炭沼泽,通过有机质与无机质相互作用而富集;此外,也可能受同沉积火山灰输入及大地构造的部分影响。石炭—二叠系为陕西煤型关键金属矿产的富集层位,煤系Ga, Li, Nb, Ta等关键金属普...     

不同加载速率和地基处理方式下软土地基稳定性的研究

考虑到公路工程建设过程中软地基的稳定性直接影响公路工程的安全性,提出了基于不同加载速率和地基处理方式下软土地基的稳定性研究方法。结合土体弹塑性模型,利用三维有限元数值分析方法对不同工况下软土地基的结构稳定性进行仿真计算。算例结果表明,软土地基的形变速率大小同地基所处的状态稳定等级并无紧密联系,需考虑多种因素后综合决定。而加载速率对软土地基的变形速率影响明显,在实际工程应用中,软土地基的不同处理方式将对其稳定性有重要影响,地基排水性好,将大幅提升软土地基的稳定性,且其稳定性不宜采用单一的变形速率指标来界定。研究可为软土地基下的工程监测提供参考。     

塔河油田托甫台区块井壁稳定分析与探讨

塔河油田托甫台A小区二叠系发育大段玄武岩,易垮易漏;深部志留系硬脆性泥岩裂缝发育,安全密度窗口窄,井塌井漏问题突出,井下复杂频发,井壁失稳问题一直制约着该区块钻井技术的发展。通过对已完钻井过程的分析,探讨了该区块井壁失稳机理,同时在室内进行了钻井液体系评价与优选,提出相对应的钻井液抑制、封堵措施及工程施工措施,通过在G井的实际应用,钻进过程中未发生井下复杂,易失稳井段井径扩大率较小,钻井周期节约20%以上,取得了较好的效果。     

电场驱动喷射微3D打印的高性能纸基电路制造工艺研究

提出了一种基于电场驱动喷射沉积微尺度3D打印制造高分辨率纸基电子的新方法。阐述了该方法的基本原理与工艺流程,通过实验揭示了主要工艺参数（电压、气压、打印速度）对三种纸质基材上打印银线的质量和精度影响及其规律。利用自主研发的电场驱动喷射微3D打印机,使用含银量75%和动力黏度35 Pa·s（25 ℃）的低温纳米银浆,并结合优化工艺窗口,在纸质基材上通过多层堆叠打印实现了高分辨率、大高宽比微纳结构,其中在RC相纸上堆积15层后,其线宽可保持在10 μm、高宽比增至6.33,电阻下降了94.8%。最后,在不同纸质基材表面制作了柔性电磁驱动器、复杂导电图案等样件来证明其打印能力。结果表明,采用电场驱动射流沉积微尺度3D打印技术新方法,并结合高黏度低温烧结纳米银浆,可为高性能纸基电子制造提供有效途径。     

静电自组装阻燃蚕丝织物的染色性能北大核心

静电层层自组装技术制备的阻燃蚕丝织物的染色工艺为:真丝织物先进行壳聚糖和植酸钠交替自组装再染色,组装最外层为带正电荷的壳聚糖。在此工艺下,当组装层数达到15.5层,织物极限氧指数达28.5%,1.0%弱酸性染料染色时的上染率可达65.7%,染色织物具有优良的耐摩擦色牢度,固色剂ESX-960处理能有效提升耐皂洗色牢度。     

从《一年级》看我国原创真人秀节目的发展

湖南卫视在去年10月份推出的《一年级》一经开播就取得了较高的收视并受到了观众的热烈追捧。这档国内鲜有的原创真人秀节目之所以成为电视荧屏创新热点,主要得益于节目的创新,注重营造娱乐氛围,找准了社会文化脉搏,注重寓教于乐。然而,《一年级》也不断暴露出了一些因策划不成熟而导致的问题。面对众多国外引进真人秀节目在中国的日益火爆,中国原创真人秀节目要想获得荧屏的一席之地,必须在各方面精益求精,保证节目内容经得起推敲,从而保持鲜活的生命力。